RobotMaster使用——结合KUKA机器人在实际使用中，轨迹仿真遇到问题及其解决方案

ゝ一纸荒年。 2024-02-05 18:17 58阅读 0赞

#### 目录 ####

*  引出
 *  KUKA导致
 *   *  1、程序读取行数限制
 *  仿真导致
 *   *  1、轨迹偏移E3
     *  2、轨迹仿真告警
 *  总结

## 引出 ##

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RobotMaster使用——结合KUKA机器人在实际使用中，轨迹仿真遇到问题及其解决方案

## KUKA导致 ##

### 1、程序读取行数限制 ###

问题记录：整层100度22层，由于KUKA机器人程序最大读取行数限制，改成每次铺单条。并且修改用户坐标系编号为0，解决问题

![在这里插入图片描述][56d4cc94cefd4a819a0271803ad1c332.png]

> kuka读取失败，需要设置用户坐标系

![在这里插入图片描述][bec3a05e715840ebbf1556c4f9b26548.png]

## 仿真导致 ##

### 1、轨迹偏移E3 ###

> 这种情况需要调整E3，首先新增E3映射，然后让软件计算，计算出偏移量后，选择通道1，接受路径。

![在这里插入图片描述][caf6612324b14177b16d03af42369273.png]

> 选择E3，计算，然后接受

![在这里插入图片描述][9c94b5099857437ca9c3de1704178555.png]

![在这里插入图片描述][bdda268a6d384af5a93c7bd74c9f667b.png]

### 2、轨迹仿真告警 ###

修改E2，机器人/外轴设置中的E2（0到-300之间数值）

![在这里插入图片描述][5c24e6d0386742298499b4e7ece5a56f.png]

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## 总结 ##

RobotMaster使用——结合KUKA机器人在实际使用中，轨迹仿真遇到问题及其解决方案

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