RobotMaster+KUKA——实际工作遇到问题及其解决方案

深藏阁楼爱情的钟 2024-02-05 22:42 73阅读 0赞

#### 目录 ####

*  引出
 *  现场反馈问题
 *   *  0度31层整体速度偏慢
     *   *  问题描述
         *  问题分析
         *  初步解决方案（不治本）
         *  可能的解决方案
 *  轨迹问题
 *   *  0度25层，轨迹，点在模具外
     *   *  错误原因分析
         *  解决方案
     *  0度27层，轨迹黄色，调整E3
     *   *  轨迹偏移E3
     *  0度34层，A4限位，调整E2
     *   *  问题描述
         *  解决方案
         *  代码分析
 *  robotmaster配置问题
 *   *  45度 26层 13条轨迹，铺丝头角度不对
     *   *  错误原因分析
         *  定位问题
         *  解决方案
     *  100度36层，多条轨迹不可达
     *   *  铺丝后问题
     *  0度 39层 70条，奇异点问题
     *   *  问题描述
         *  解决方案
     *  135度 40层 15条轨迹，超行程
     *   *  问题描述
         *  尝试解决1-倾角
         *  尝试解决2-E3成功
 *  KUKA问题
 *   *  机械臂A6限位
     *   *  问题描述
         *  解决方案
     *  最大读取行数限制
     *   *  问题描述
         *  解决方案
     *  工作空间出错
 *  总结

## 引出 ##

--------------------

RobotMaster使用，实际工作遇到的问题及其解决方案汇总。

## 现场反馈问题 ##

### 0度31层整体速度偏慢 ###

#### 问题描述 ####

0度31层，现场反馈整体铺丝速度偏慢，尝试调整rm里的图示设置，从参数字面意思和仿真结果来看，似乎并没有改变

![在这里插入图片描述][61012f58ecea4647a4005244abed2e61.png]

#### 问题分析 ####

给的0.6m/s，速度提不上去是因为点密度的问题

![在这里插入图片描述][6d319e8bc944473e94efde240714b3c7.png]

> 生成的src前面有一个vel.cp就是tcp速度，给的0.6，实际走出来0.05都不到

![在这里插入图片描述][b98eedcd0cd643f297d8c89e1a69d71b.png]

#### 初步解决方案（不治本） ####

从延时方面加快，速度似乎并没有什么变化

原因：

我们走的都是静态坐标系，ptp和点密度有很大关系，速度上不去，其他都是治标不治本的；ptp是点到点（point to point）

不会影响铺放，只会在有ccr动作的时候快一点，ccr是指送切逻辑动作

点密度的问题，样条曲线不会受点密度影响

![在这里插入图片描述][633a6a87a2b54b94836d1094d0c85d3b.png]

#### 可能的解决方案 ####

两个思路，

1.叫人做一下转台的耦合走动态坐标系，

2.走样条曲线spline这个很难，

他们都不懂我一个人没法搞

## 轨迹问题 ##

### 0度25层，轨迹，点在模具外 ###

hongdu延长的轨迹有缺陷

轨迹凸起的话，我们这边是做不出来的

![在这里插入图片描述][d08b771ffe314fc6985deefd3ae3874c.png]

![在这里插入图片描述][9cdc125c855b4b88965e9d62eb9bc2fe.png]

#### 错误原因分析 ####

![在这里插入图片描述][3051babc57954c8c93c31044c9e7324e.png]

#### 解决方案 ####

![在这里插入图片描述][3c540f20e4ca4c5d94615543c0a21597.png]

![在这里插入图片描述][ab59149aebeb4167be09b66e0971a5dd.png]

### 0度27层，轨迹黄色，调整E3 ###

#### 轨迹偏移E3 ####

![在这里插入图片描述][e6bfb060ea094cb583fbb87cda51d871.png]

> 选择E3，计算，然后接受

![在这里插入图片描述][9f3d6a2672a74e86b0e5a21fba27b2ae.png]

![在这里插入图片描述][d59fc4caa1a341b2a6a7db809c64e5ef.png]

### 0度34层，A4限位，调整E2 ###

#### 问题描述 ####

![在这里插入图片描述][210eaa7fc0c4405192215471c377ae6d.png]

#### 解决方案 ####

> 调整E3的角度为28度

![在这里插入图片描述][a668667dff344d41bbfba1b8cc2652be.png]

#### 代码分析 ####

> DAT文件发生了改变

![在这里插入图片描述][57eadd29036642679b4d136faf7f336b.png]

> src文件并未改变

![在这里插入图片描述][13d6544e33b6412d919d99c0fd7b039a.png]

## robotmaster配置问题 ##

### 45度 26层 13条轨迹，铺丝头角度不对 ###

#### 错误原因分析 ####

![在这里插入图片描述][5e534387d4bc404fba8c1ca5134b800c.png]

> 现场铺丝头角度

![在这里插入图片描述][41bdf279d6094773816115f5c10163ef.png]

![在这里插入图片描述][3d1860d1b4024366a72aa1f1d31f7350.png]

#### 定位问题 ####

默认工具方向定义错误，应该是下面那个

![在这里插入图片描述][2b467686bb434c12bc8bcea97d89be3b.png]

> 正常的情况

![在这里插入图片描述][41ed240d238c4d6b87aabe227e6a99bd.png]

#### 解决方案 ####

实际上在设置的时候没有选择压辊角度导致，需要选择压辊5度

![在这里插入图片描述][19e1871be5ff4106983a0b00b86b3a40.png]

### 100度36层，多条轨迹不可达 ###

在100度36层的仿真中，每组都出现了黄色，后来把黄色的单独拎出来，观察发现1、3、5、7、9 奇数出现问题，

然后重新生成，所以铺丝的时候可能会有点奇怪，就是中间出空出来

#### 铺丝后问题 ####

![在这里插入图片描述][8ceff926f03e474aa5544816b18820a1.png]

可能的原因：

1.丝束铺的时候受拉，铺完后残余应力导致隆起；

2.压辊距离模具有一定距离，铺丝的时候未压实；

### 0度 39层 70条，奇异点问题 ###

#### 问题描述 ####

![在这里插入图片描述][a739fa11469b41879264c790be481c23.png]

#### 解决方案 ####

![在这里插入图片描述][371317b429424f81a1a0b6e165032180.png]

### 135度 40层 15条轨迹，超行程 ###

#### 问题描述 ####

![在这里插入图片描述][3d02a9929c2f4af8a8aff8b52d4280d9.png]

#### 尝试解决1-倾角 ####

![在这里插入图片描述][2a0a44ea56434ad68626d21496c37a39.png]

#### 尝试解决2-E3成功 ####

![在这里插入图片描述][850c5d5687c848bb8fe2050a6d865c8b.png]

## KUKA问题 ##

### 机械臂A6限位 ###

http://www.360doc.com/content/12/0121/07/83651872\_1103001062.shtml

![在这里插入图片描述][3369aa705bd84a5da9ab17e46b132766.png]

其中：

1=LINEAR 代表直线轴，  
3=R0TAT0 RISCH 代表旋转轴，  
5=ENDL0S 代表无限旋转轴。

#### 问题描述 ####

kuka机器人A6限位，机器人不动，需要调整E2

修改E2，机器人/外轴设置中的E2（0到-300之间数值）

![在这里插入图片描述][b6dc79a01ed541c09f2c187429f47393.png]

#### 解决方案 ####

> 调整E2为-200

![在这里插入图片描述][aa72676970ea42afa1f917b11afa6527.png]

### 最大读取行数限制 ###

#### 问题描述 ####

问题记录：整层100度22层，由于KUKA机器人程序最大读取行数限制，改成每次铺单条。并且修改用户坐标系编号为0，解决问题

![在这里插入图片描述][15fbe6e082c343b4988e43f479bdc7ee.png]

#### 解决方案 ####

修改程序轨迹为单条

### 工作空间出错 ###

![在这里插入图片描述][04a5f04f6154427fa6359f46ba3cad97.png]

--------------------

## 总结 ##

RobotMaster使用，实际工作遇到的问题及其解决方案汇总。

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[6d319e8bc944473e94efde240714b3c7.png]: https://image.dandelioncloud.cn/pgy_files/images/2024/01/30/d3671360c2b54b9ca41e65d59b3ccade.png
[b98eedcd0cd643f297d8c89e1a69d71b.png]: https://image.dandelioncloud.cn/pgy_files/images/2024/01/30/7cab81ecb3ea405b93dbe86582a30924.png
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