kuka机器人profinet网络配置步骤_kuka机器人外部轴配置步骤(2)

梦里梦外; 2023-01-03 01:51 285阅读 0赞

**![bfb154cf5984480b0aaac961ecd0edfd.png][]**

**第一步**，将电脑 IP 更改成

![2acc8c0e7d22152d715097a1346e194b.png][]或者同一 IP 段内即可。

**第二步，**将网线用电脑和机器人连接

**第三步**，打开 Workvisual 软件(以下简称 WV 软件)

![96f1131ed78b559109d1e85cb5925af9.png][]

软件打开后入下图 1 所示：

![b924b136294116a19aefe3aba67c9914.png][]

图1，WV 软件打开界面

在 WV 软件的窗口中如图 2 所示

![380d90018e93d367ea10f59dc67a2abd.png][]

图 2 项目文件选择

当选择 Browse 时，界面如图 3 所示

![71a4717f852dab796ee907f44d688a8f.png][]

图3

打开 VW 文件后，界面如图 4 所示

![91eaae2cc72a5bb5ccf39577132078fa.png][]

图4

**第四步**，拍下外部轴点机的型号，如图 5 查找点机的 Art-Nr 号，对应

![e26a7586851798622cdcb26578104128.png][]kuka 文件

查找电机的型号

![a697a3580e223b57aad14b56e7ad43fb.png][]

图5

例如图 5 中的电机订货号后六位是 121216，参考 kuka 文件中如图 6，可查出电机型号为MX\_110\_130\_40\_S0

![6a7486c378ce110ea5605a856835d432.png][]

图6

**第五步**，现在开始添加外部轴，当 kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导 轨外部系统，再配旋转轴外部系统。**下面配置示例的就是直线导轨外部轴。**

单击 geometric view 项中右击添加 Mx\_110\_130\_40\_S0，如图 7

![f4cd516781fd0bf14b85d5c87670bb9c.png][]

图 7 添加外部轴电机

添加完后把 KR60HA\_3 拖到 MX\_60\_110\_30\_S0 的 FLANGE BASE 下面，如图 8

![6728e78d7700a693c41aa57172505766.png][]

图8

图8单击右下角 添加 Mx\_110\_130\_40\_S0，如图9

![4af7e14a28826e93afd9b765e0886f5d.png][]

图9

保存 ——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中

![50e3e43584f332691bf486c6a5e03487.png][]

图10

图10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数

![04cbaa2b4a272f5e3f96d961daf8baa6.png][]

![0889774db5bbc06b7375dcef73b840be.png][]

**注: 如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际 测量得出**

![bd31fe3f9dda45dfe9c8aacf20e5631c.png][]

旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步:添加完后把 KR60HA\_3 拖到 MX\_60\_110\_30\_S0 的 FLANGE BASE 下面，如图 8，这步配置旋转轴时不需要执行:文件/名录管理，把所有的文件移至右边。 出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置/安全配置”。

来源：网络，侵删。

如何成为机器人自动化系统集成工程师？

扫码请咨询

▼

梅老师：18042316082(同微信)

![0f30c807425ddfa2ed407d1fcafcafc8.png][]

[bfb154cf5984480b0aaac961ecd0edfd.png]: /images/20221119/d8f07ad46f4b45d0bd46cb346eaee0a6.png
[2acc8c0e7d22152d715097a1346e194b.png]: /images/20221119/d5654f259a4c4489ac91b8d6563a70b9.png
[96f1131ed78b559109d1e85cb5925af9.png]: /images/20221119/5a54817356d64e35af04eee79fc27083.png
[b924b136294116a19aefe3aba67c9914.png]: /images/20221119/759479df3cf14ffd88d911d2f0f820af.png
[380d90018e93d367ea10f59dc67a2abd.png]: /images/20221119/703727106c1a4ec08c78fa145c4eb88c.png
[71a4717f852dab796ee907f44d688a8f.png]: /images/20221119/a8b73af676ff4f66a2cba36090cf45fe.png
[91eaae2cc72a5bb5ccf39577132078fa.png]: /images/20221119/a06b24ea597d4c7ca26dded751f2d96d.png
[e26a7586851798622cdcb26578104128.png]: /images/20221119/c52ac8d000d740759ec7d578192a8ac2.png
[a697a3580e223b57aad14b56e7ad43fb.png]: /images/20221119/b0a229e0231d416a9a8ad18903555aa7.png
[6a7486c378ce110ea5605a856835d432.png]: /images/20221119/32b4d4fd894c454bb9e1fb39064c2c23.png
[f4cd516781fd0bf14b85d5c87670bb9c.png]: /images/20221119/917c3deb8b7e4a9fa5848d17d22c8e7a.png
[6728e78d7700a693c41aa57172505766.png]: /images/20221119/faf3564eb2e6456e97c3223f8d8aba85.png
[4af7e14a28826e93afd9b765e0886f5d.png]: /images/20221119/01553a64dbb443c3ba23cf9063c65c94.png
[50e3e43584f332691bf486c6a5e03487.png]: /images/20221119/26410e65cb69400f832609d43f0d6924.png
[04cbaa2b4a272f5e3f96d961daf8baa6.png]: /images/20221119/c46151c262ee46499333cdf90eb6804b.png
[0889774db5bbc06b7375dcef73b840be.png]: /images/20221119/34234e1e3ae940b98263a4784066b933.png
[bd31fe3f9dda45dfe9c8aacf20e5631c.png]: /images/20221119/968a0a138ea4441c880267d81e453da7.png
[0f30c807425ddfa2ed407d1fcafcafc8.png]: /images/20221119/18014a98c6ec4b8489ffb7b0530a0dcd.png