关于Ogre四元数类的一些解释

Dear 丶 2022-10-01 03:56 219阅读 0赞

静态数据成员

Quaternion  Quaternion::ZRE)(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);    零四元数

Quaternion   Quaternion::IDENTITY(1.0, 0.0, 0.0, 0.0)  单位四元数

构造函数

<table> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>Ogre::Quaternion::Quaternion</td> 
   <td>(</td> 
   <td><a rel="nofollow">Real</a>&nbsp;</td> 
   <td><em>fW</em> = <code>1.0</code>,</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>&nbsp;</td> 
   <td>&nbsp;</td> 
   <td><a rel="nofollow">Real</a>&nbsp;</td> 
   <td><em>fX</em> = <code>0.0</code>,</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>&nbsp;</td> 
   <td>&nbsp;</td> 
   <td><a rel="nofollow">Real</a>&nbsp;</td> 
   <td><em>fY</em> = <code>0.0</code>,</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>&nbsp;</td> 
   <td>&nbsp;</td> 
   <td><a rel="nofollow">Real</a>&nbsp;</td> 
   <td><em>fZ</em> = <code>0.0</code></td> 
   <td>&nbsp;</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>&nbsp;</td> 
   <td>)</td> 
   <td>&nbsp;</td> 
   <td>&nbsp;</td> 
   <td>&nbsp;</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

<table> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>Ogre::Quaternion::Quaternion</td> 
   <td>(</td> 
   <td>const <a rel="nofollow">Matrix3</a> &amp;&nbsp;</td> 
   <td><em>rot</em></td> 
   <td>&nbsp;)&nbsp;</td> 
   <td>从一个3*3旋转矩阵构造一个四元数<span style="-webkit-border-horizontal-spacing: 0px; -webkit-border-vertical-spacing: 0px; ">&nbsp;&nbsp;</span></td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

Ogre::Quaternion::Quaternion (const Radian & *rfAngle*, const Vector3 & *rkAxis* )  角度和坐标轴构造一个四元数

点乘，四元数的点乘表示的是旋转的相似程度，结果是个实数，值越大，表示旋转的方式越相似。

<table> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td><a rel="nofollow">Real</a> Ogre::Quaternion::Dot</td> 
   <td>(</td> 
   <td>const <a rel="nofollow">Quaternion</a> &amp;&nbsp;</td> 
   <td><em>rkQ</em></td> 
   <td>&nbsp;)&nbsp;</td> 
   <td>const</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

由3\*3旋转矩阵生成四元数，参数是旋转矩阵。

void Quaternion::FromRotationMatrix (const Matrix3& kRot)

将四元数转换为旋转矩阵，参数是回传参数，接收得到的旋转矩阵。

void Quaternion::ToRotationMatrix (Matrix3& kRot) const

由四元数生成轴、角表示法的角和轴。参数是引用参数，回传用途。

void Quaternion::ToAngleAxis (Real& rfAngle, Vector3& rkAxis) const

由3个向量表达的旋转矩阵生成四元数，参数是指针指向的多个向量表达的旋转矩阵（一般为3个）

void Quaternion::FromAxes (const Vector3\* akAxis)

由3个向量表达的旋转矩阵生成四元数

void FromAxes (const Vector3& xAxis, const Vector3& yAxis, const Vector3& zAxis);

由四元数生成旋转矩阵，该矩阵由指针指向的多个（3个）向量表达。

void ToAxes (Vector3\* akAxis) const;