初探Turtlebot2

阳光穿透心脏的1/2处 2022-03-07 14:54 505阅读 0赞

# 1. kobuki ros驱动安装 #

1）硬件连接示意图，硬件连接接口都有防误插，连接到kobuki上的如图所示，一个为[kinect][]的12V 1.5A供电接口，一个为与计算机通信的[USB接口][USB]。

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

2）ROS为kinetic版本，打开终端，运行如下命令:  （也可以下载编码进行编译）

sudo apt-get update 
    sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

还有ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library没有安装，如果尝试安装会提示无法定位软件源，因此需要手动安装。

3）ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源，手动安装，使用git下载软件源码到ros工作目录catkin\_ws/src/下（创建方法参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment），等待编译。git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon\_qt\_gui.git    
4）下载完成，在编译之前需要添加编译依赖资源，pyrcc5,pyrcc4，因此手动安装这两个依赖项

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools pyqt5-dev-tools

然后编译该工作目录cd ~/catkin\_ws/catkin\_make至此，Turtlebot就成功安装。

5）检查别名：启动ros：roscore输入检测命令：ls /dev/kobuki   会显示有对应的设备/dev/kobuki   如果没有，添加别名：rosrun kobuki\_ftdi create\_udev\_rules  重插USB线，在进行上述的检测命令

6）通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）打开Turtlebot开关，状态点亮。启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

击键盘“i”前进。 问题： 启动Turtlebot后会出现Error，可是也可以正常使用  问题是由usb3.0导致

# 2. XBOX 360操纵杆驱动安装 #

## 硬件 ##

### xbox360无线游戏杆 ###

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

###  xbox360无线游戏杆PC接收器，或叫USB适配器 ###

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

**Linux下的安装XBOX360手柄驱动**

sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu-xboxdrv
    sudo apt-get update && sudo apt-get install ubuntu-xboxdrv

**手柄和接收器配对过程**

*  1、PC接收器连好电脑，并且确保安装好驱动程序
 *  2、手柄打开，按中间大圆按钮，俗称西瓜键，如果没有匹配上，灯会闪烁
 *  3、按图2手柄前面靠左的小圆按钮，手柄西瓜键灯闪烁旋转，进入匹配状态
 *  4、按图2接收器的小圆按钮，手柄灯闪烁也进入匹配状态
 *  5、几秒之后自动匹配好，手柄西瓜键灯会亮1/4，接收器也停止闪烁。说明匹配成功。

注意：一个PC接收器最多可以对应4个XBOX360手柄。

**Linux下游戏杆的使用一般步骤**

1.游戏杆插入到ubuntu PC,检查是否发现设备

ls /dev/input/js*

2.查看是否有显示或jsX,X为数字：

/dev/input/js0

3.测试设备是否可用

sudo jstest /dev/input/js0

显示，移动游戏杆数据会变化：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

4.查看权限, ROS的joy node需要访问设备的权限

ls -l /dev/input/js0

显示：

crw-rw-XX- 1 root dialout 188, 0 2009-08-14 12:04 /dev/input/jsX

![20190317102711426.png][]

如果XX是rw: js设备配置正确的  
如果xx是--: js设备配置不正确需要更改权限：

sudo chmod a+rw /dev/input/js0

5.配置需要使用的设备，默认是js0:

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"

6.启动joy节点

rosrun joy joy_node

7.在新终端下查看joy主题

rostopic echo joy

显示如：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70 4][]

**游戏杆控制turtlebot**

1.关闭之前所有打开的终端，重新打开启动roscore

$ roscore

2.新终端启动turtlebot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

3.新终端设置设备并启动游戏杆遥控支持

rosparam set /joystick/dev "/dev/input/js0"
    roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch

测试使用，按住左边的LB按钮激活游戏杆并同时移动左遥控杆，Turtlebot应该就有反应

# 3.kinect v1 ros驱动安装 #

### 以下2种方式，任选一种即可，当然全部安装也没有问题 ###

1）使用openni\_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera 
    sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch

注意：openni2\_launch已经不再支持Kinect任何产品。

2)使用 freenect\_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera 
    sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-stack 
    sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-launch

测试安装是否成功：

参考 [https://blog.csdn.net/x\_r\_su/article/details/52904113][https_blog.csdn.net_x_r_su_article_details_52904113]

1. 如果用openni\_launch，命令如下：

roslaunch openni_launch openni.launch

2.如果用freenect\_launch，命令如下：

roslaunch freenect_launch freenect.launch

3.测试rgb或者depth

rosrun rqt_image_view rqt_image_view
    rosrun rviz rviz

4.如果只是查看特定的输出，可以命令行选择：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

# 附件 #

linux下的MicrosoftXbox360无线游戏杆的按钮及轴和索引号对应关系

*  Table of index number of /joy.buttons:

<table> 
 <tbody> 
 <tr> 
 <td> Index </td> 
 <td> Button name on the actual controller </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 0 </td> 
 <td> A </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 1 </td> 
 <td> B </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 2 </td> 
 <td> X </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 3 </td> 
 <td> Y </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 4 </td> 
 <td> LB </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 5 </td> 
 <td> RB </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 6 </td> 
 <td> back </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 7 </td> 
 <td> start </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 8 </td> 
 <td> power </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 9 </td> 
 <td> Button stick left </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 10 </td> 
 <td> Button stick right </td> 
 </tr> 
 </tbody> 
</table>

*  Table of index number of /joy.axis:

<table> 
 <tbody> 
 <tr> 
 <td> Index </td> 
 <td> Axis name on the actual controller </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 0 </td> 
 <td> Left/Right Axis stick left </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 1 </td> 
 <td> Up/Down Axis stick left </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 2 </td> 
 <td> Left/Right Axis stick right </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 3 </td> 
 <td> Up/Down Axis stick right </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 4 </td> 
 <td> RT </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 4 </td> 
 <td> LT </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 6 </td> 
 <td> cross key left/right </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> 7 </td> 
 <td> cross key up/down4 </td> 
 </tr> 
 </tbody> 
</table>

[kinect]: https://www.baidu.com/s?wd=kinect&tn=24004469_oem_dg&rsv_dl=gh_pl_sl_csd
[USB]: https://www.baidu.com/s?wd=USB%E6%8E%A5%E5%8F%A3&tn=24004469_oem_dg&rsv_dl=gh_pl_sl_csd
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20220307/6236228d83c044c791887ff18724d4f1.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20220307/3df96306ddb049aba904b9c622107c56.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20220307/cbe08e7321904fac82d1bf62a2991539.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]: /images/20220307/4c6f47df6cef455cb85a3c2f178b83ff.png
[20190317102711426.png]: /images/20220307/562416cdfe7a4ffe8262e39361658284.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]: /images/20220307/0802cf6a17d247edb69cbc1d30a27b97.png
[https_blog.csdn.net_x_r_su_article_details_52904113]: https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52904113