Turtlebot3京天用户手册V2.2补充

桃扇骨 2023-09-23 16:30 110阅读 0赞

#### 本篇内容是对”Turtlebot3京天用户手册V2.2”的补充，主体内容以手册为准，对其中一些细节进行了补充。手册中使用的ros环境为kinetic，本篇环境为melodic。只需要根据自己情况做替换即可(内容可能不完全，后续会慢慢补充…) ####

Turtlebot3京天用户手册V2.2原文见：  
  链接：https://pan.baidu.com/s/1HMP86K-H0gw\_c7Yh6N5UbQ  
  提取码：2022

#### 9.2 Gazebo仿真——带有Turtlebot3的虚拟SLAM(构建SLAM地图部分) ####

整体操作代码：

// 1
    export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi 
    // 2
    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 
    // 3
    roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
    // 4
    roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 
    // 5
    rosrun map_server map_saver -f ~/map

执行步骤3报错ERROR: cannot launch node of type \[gmapping/slam\_gmapping\]: gmapping  
![在这里插入图片描述][1e813d16690248b0a9c22709237fde22.png]  
  解决方法：

sudo apt install ros-melodic-gmapping

执行步骤5报错：\[rospack\] Error: package ‘map\_server‘ not found  
  解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

#### 9.2 Gazebo仿真——带有Turtlebot3的虚拟SLAM(导航建图部分) ####

整体操作代码如下：

// 1
    export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi 
    // 2
    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 
    // 3
    roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

执行步骤3报错：ERROR: cannot launch node of type \[amcl/amcl\]: amcl  
![在这里插入图片描述][f9487eabb669420c8a17e6dd627d2d41.png]  
  解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

[1e813d16690248b0a9c22709237fde22.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/1e813d16690248b0a9c22709237fde22.png
[f9487eabb669420c8a17e6dd627d2d41.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/f9487eabb669420c8a17e6dd627d2d41.png