turtlebot2--修改操纵杆控制的速度(记录)

超、凢脫俗 2022-03-01 12:12 220阅读 0赞

# 操纵杆使用的是XBOX360 #

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

** launch文件地址**

/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_teleop/launch/xbox360_teleop.launch

源码

<launch>
      
      
      <include file="$(find turtlebot_teleop)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/>
    
      <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">
        <param name="scale_angular" value="1.5"/>
        <param name="scale_linear" value="0.5"/>
        <param name="axis_deadman" value="4"/>
        <param name="axis_linear" value="1"/>
        <param name="axis_angular" value="0"/>
        <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="teleop_velocity_smoother/raw_cmd_vel"/>
      </node>
    
      <node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick">
      <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />
      </node>
    </launch>

修改后的launch文件

<launch>
      
      
      <include file="$(find turtlebot_teleop)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/>
    
      <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">
        <param name="scale_angular" value="0.4"/>
        <param name="scale_linear" value="0.1"/>
        <param name="axis_deadman" value="4"/>
        <param name="axis_linear" value="1"/>
        <param name="axis_angular" value="0"/>
        <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="teleop_velocity_smoother/raw_cmd_vel"/>
      </node>
    
      <node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick">
      <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />
      </node>
    </launch>

修改了scale\_angular确保旋转平稳

修改scale\_linear确保线性速度的平稳

axis\_deadman是解锁键，**4**对应的是**LB**，此处不作修改

axis\_angular是方向键，**0**对应的是**Left/Right Axis stick left**，此处不作修改

axis\_linear是前后键，**1**对应的是**Up/Down Axis stick left**，此处不作修改

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzMTc2MTE2_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20220301/860f43bdb6394181a200976ea6cf7f68.png

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