FreeRTOS学习笔记——动态创建任务（STM32）

àì夳堔傛蜴生んèń 2022-01-25 15:43 365阅读 0赞

1.任务创建和删除API函数

<table style="width:662px;"> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td style="width:257px;">函数</td> 
   <td style="width:403px;">描述</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td style="width:257px;">xTaskCreate</td> 
   <td style="width:403px;">动态创建一个任务</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td style="width:257px;">xTaskCreateStatic</td> 
   <td style="width:403px;">静态创建一个任务</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td style="width:257px;">xTaskCreateRestricted</td> 
   <td style="width:403px;">创建使用MPU进行限制任务。内存相关分配</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td style="width:257px;">vTaskDelete</td> 
   <td style="width:403px;">删除一个任务</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

1.1 xTaskCreate动态创建函数

BaseType_t xTaskCreate
    (
        TaskFunction_t     pvTaskCode,    //任务函数
        const char * const pcName,        //任务名称
        uint16_t           usStackDepth,  //任务堆栈大小
        void *             pvParameters,  //传递给任务函数的参数
        UBaseType_t        uxPriority,    //任务优先级
        TaskHandle_t *     pvCreatedTask  //任务句柄
    );

动态创建一个任务需要定义一些配置，优先级堆栈等

#define START_TASK_PRIO		1        //任务优先级	
    #define START_STK_SIZE 		128      //任务堆栈大小
    TaskHandle_t StartTask_Handler;      //任务句柄
    void start_task(void *pvParameters); //任务函数

创建函数仿真main函数中，最后开启任务调度函数，其他任务也按这个格式，在调度之前配置

//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄    
    
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度

就可以在定义的任务函数里写自己的程序

//任务函数
    void start_task(void *pvParameters)
    {
      while(1)
    	 {
    		 // Task code goes here.
    	 }
    }

下面为STM32F4三任务创建测试，开始创建一个开始任务，任务开始执行时，创建三个任务，创建成功后，vTaskDelete(StartTask\_Handler)删除开始任务因为只需要用一次。

#include "sys.h"
    #include "delay.h"
    #include "usart.h"
    #include "led.h"
    #include "FreeRTOS.h"
    #include "task.h"
    
    #define START_TASK_PRIO		1        //任务优先级
    #define START_STK_SIZE 		128      //任务堆栈大小	
    TaskHandle_t StartTask_Handler;      //任务句柄
    void start_task(void *pvParameters); //任务函数
    
    #define LED0_TASK_PRIO		2        //任务优先级	
    #define LED0_STK_SIZE 		50       //任务堆栈大小
    TaskHandle_t LED0Task_Handler;       //任务句柄
    void led0_task(void *pvParameters);  //任务函数
    
    #define LED1_TASK_PRIO		3        //任务优先级
    #define LED1_STK_SIZE 		50       //任务堆栈大小	
    TaskHandle_t LED1Task_Handler;       //任务句柄
    void led1_task(void *pvParameters);  //任务函数
    
    #define FLOAT_TASK_PRIO		4        //任务优先级	
    #define FLOAT_STK_SIZE 		128      //任务堆栈大小
    TaskHandle_t FLOATTask_Handler;      //任务句柄
    void float_task(void *pvParameters); //任务函数
    
    int main(void)
    { 
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
      delay_init(168);		//初始化延时函数
      uart_init(115200);     	//初始化串口
      LED_Init();		        //初始化LED端口
    	
    	//创建开始任务
        xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                    (const char*    )"start_task",          //任务名称
                    (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                    (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                    (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                    (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
        vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
    }
     
    //开始任务任务函数
    void start_task(void *pvParameters)
    {
        taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
        //创建LED0任务
        xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                    (const char*    )"led0_task",   	
                    (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                    (void*          )NULL,				
                    (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                    (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
        //创建LED1任务
        xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                    (const char*    )"led1_task",   
                    (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                    (void*          )NULL,
                    (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                    (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);        
        //浮点测试任务
        xTaskCreate((TaskFunction_t )float_task,     
                    (const char*    )"float_task",   
                    (uint16_t       )FLOAT_STK_SIZE, 
                    (void*          )NULL,
                    (UBaseType_t    )FLOAT_TASK_PRIO,
                    (TaskHandle_t*  )&FLOATTask_Handler); 
     
        vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
        taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
    }
    
    //LED0任务函数 
    void led0_task(void *pvParameters)
    {
        while(1)
        {
            LED0=~LED0;
            vTaskDelay(500);
        }
    }   
    
    //LED1任务函数
    void led1_task(void *pvParameters)
    {
        while(1)
        {
            LED1=0;
            vTaskDelay(200);
            LED1=1;
            vTaskDelay(800);
        }
    }
    
    //浮点测试任务
    void float_task(void *pvParameters)
    {
    	static float float_num=0.00;
    	while(1)
    	{
    		float_num+=0.01f;
    		printf("float_num的值为: %.4f\r\n",float_num);
            vTaskDelay(1000);
    	}
    }