倍福：汇川EtherCAT不同PDO参数组的选择配置

超、凢脫俗 2024-03-31 16:57 241阅读 0赞

汇川EtherCAT伺服力矩输出值PDO配置，不同PDO参数组的选择

1.  操作流程  
    首先连接伺服，扫描配置，如下所示：  
    ![在这里插入图片描述][1bd6ac6ab1fb4e78947abc553bf4e7da.png]

默认的Nc轴会自动连接一些关键的数据，如控制字、状态字、指令位置、指令速度、位置反馈、速度反馈这些。  
有些其它的参数可以通过PLC变量连接获取，如下所示  
![在这里插入图片描述][3dfe0f9aae3d4695a1bc380336590e5c.png]  
![在这里插入图片描述][759d064b2031461c9298574c9f649b6c.png]

而一般伺服的xml文件会配置好几组PDO参数，可根据实际情况勾选  
![在这里插入图片描述][3e44a92d0da849f78e65bf7f3e0b8c77.png]

需要注意的的定义好的PDO参数组不能修改，但是能够显示每组PDO存在的参数，在实际使用中勾选不同组即可：

![在这里插入图片描述][99392bbea8f24371ab9bcbd87922ca39.png]  
![在这里插入图片描述][0ef4badc7d84482e961593d8f6b0e83e.png]

例如需要勾选力矩控制，并且限制力矩大小则，

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