倍福位置记忆--TwinCAT对绝对值编码器溢出圈数的处理--以汇川IS620N为例

迷南。 2024-03-27 14:08 44阅读 0赞

首先配置伺服，如下所示：  
![在这里插入图片描述][5e00969289ad4a98b48c9a476cea399f.png]  
![在这里插入图片描述][de8a52f39409441785e956c9537a02e0.png]

![在这里插入图片描述][8f54bceb323c4469b12c6302ee012035.png]  
根据伺服手册和编码器反馈的数值可知，其每转脉冲数，和最大的记忆圈数：  
型号：IS620N  
编码器位数：8388608

最大：2149498568

最小：-2149498568

推出最大圈数为256*2=512圈  
![在这里插入图片描述][0d714e471dcf4b49966083ad9a7c024b.png]  
因此可以得到  
汇川编码器结构组成：  
共32位：其中精度站23位，圈数占9位，所以是8388608*256  
反应到NC的为：即低32位为编码器的当前反馈

![在这里插入图片描述][0f5997714d0c4b5eade8588b2ddcdce0.png]  
即NC再不断电情况下计算编码器位置是这样的：高32位记忆溢出圈数，低32位记忆当前编码器的反馈，从而算出实际NC的数值：  
![在这里插入图片描述][19cecca60163432295f265481f4588b6.png]  
因此在实际对于多圈绝对值编码器中，若未超出圈数，则可以基于编码器反馈脉冲直接计算，若是超出了圈数则需要进行溢出圈数的计算，该数值需要在PLC中进行断电保持 。

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