ros小车路径规划实现不了，如何解决？(操作系统-ubuntu)

刺骨的言语ヽ痛彻心扉 2024-04-27 16:00 65阅读 0赞

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> ?本文收录于[「Bug调优」][Bug]专栏，主要记录项目实战过程中的Bug之前因后果及提供真实有效的解决方案，希望能够助你一臂之力，帮你早日登顶实现财富自由?；同时，欢迎大家**关注&&收藏&&订阅**！持续更新中，up！up！up！！

### 问题描述 ###

问题遇到的现象和发生背景

> 最近在跟着教程弄一个树莓派+arduino的导航小车，在实现小车路径规划的功能时，用rviz里面的2d nav goal设置目标点小车却一点反应也没有，并且启动路径规划的终端报警告：

[ WARN] [1713964004.535452443]: Map update loop missed its desired rate of 1.0000Hz... the loop actually took 2.5540 seconds
    [ WARN] [1713964005.413957599]: Clearing both costmaps to unstuck robot (1.84m).
    [ WARN] [1713964007.151008850]: Map update loop missed its desired rate of 1.0000Hz... the loop actually took 1.6156 seconds
    [ WARN] [1713964010.420793022]: Map update loop missed its desired rate of 1.0000Hz... the loop actually took 1.8853 seconds
    [ WARN] [1713964010.513953053]: Rotate recovery behavior started.

![在这里插入图片描述][39c41f013c404ab5b963ca82f9bd2b9c.png]

操作环境、软件版本等信息  
树莓派和电脑的ubuntu版本都是18.04，ros版本是Melodic

尝试过的解决方法  
网上查的主要有两种解决办法  
一是说树莓派和电脑的分布式框架没弄好ip地址没有设置好什么的，但我的能正常发布里程计数据，所以大概率不是因为这个。二是说在move\_base.launch文件修改其中的频率：

也还是会报错

我想要达到的结果  
能够像教程一样实现路径规划

![在这里插入图片描述][7ce6978e1e9145999a80a1d78305f34d.png]

> 如上问题有来自我自身项目开发，有的收集网站，有的来自读者，如有侵权，立马删除。

### 解决方案 ###

如下是上述问题的解决方案，仅供参考：

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从您提供的信息来看，您在使用树莓派和Arduino构建的导航小车时遇到了路径规划的问题。具体来说，使用RViz中的2D Nav Goal设置目标点时，小车没有反应，并且在终端中出现了关于地图更新循环和清除成本地图的警告。以下是一些可能的解决步骤：

1.  **检查ROS拓扑**：确保树莓派和Arduino正确地连接到ROS网络中，并且所有的节点都能够相互通信。
2.  **检查网络设置**：虽然您提到里程计数据能够正常发布，但仍然建议检查一下`/etc/hosts`文件和ROS的网络设置，确保所有的设备都在正确的网络中，并且IP地址配置正确。
3.  **降低频率**：您已经尝试修改了`move_base.launch`文件中的频率，但可能需要进一步调整。尝试将`controller_frequency`和`controller_patience`的值调得更低，以适应您的硬件性能。
4.  **检查传感器数据**：确保传感器数据（如激光雷达或摄像头）被正确地发布到ROS中，并且没有丢失或延迟。
5.  **检查成本地图**：成本地图的不准确或不更新可能导致路径规划失败。检查`map_server`和`amcl`节点的输出，确保它们正常工作。
6.  **检查`move_base`配置**：`move_base`节点的参数配置对路径规划至关重要。检查`move_base`的参数文件，确保没有不合适的设置。
7.  **调试`move_base`**：使用`roslaunch`和`rosrun`命令启动`move_base`节点，并在终端中观察其输出，以获取更多关于问题的信息。
8.  **资源限制**：检查树莓派的资源使用情况，如CPU和内存使用率。如果资源使用过高，可能会影响路径规划的性能。
9.  **更新软件**：确保所有的软件包和依赖库都是最新的，并且相互兼容。
10. **查看日志和错误**：仔细查看ROS日志文件，特别是错误和警告信息，它们可能提供了问题的线索。
11. **简化问题**：尝试使用一个简单的机器人模型和环境来复现问题，这有助于排除硬件问题。
12. **社区支持**：如果问题依然无法解决，您可以在ROS社区论坛或GitHub上寻求帮助。

由于您提到了“img”但未附上实际的图像，我无法提供更具体的分析。如果您能提供更多的信息，如ROS日志的详细内容、`move_base`的配置文件、以及您的机器人模型和环境设置，我将能够提供更具体的帮助。

希望能够帮到有需要的你。

>   PS：如若遇到采纳如下方案还是未解决的同学，希望不要抱怨&&急躁，毕竟影响因素众多，我写出来也是希望能够尽最大努力帮助到同类似问题的小伙伴，即把你未解决或者产生新Bug黏贴在评论区，我们大家一起来努力，一起帮你看看，可以不咯。
> 
>   若有对当前Bug有与如下提供的方法不一致，有个不情之请，希望你能把你的新思路或新方法分享到评论区，一起学习，目的就是帮助更多所需要的同学，正所谓「赠人玫瑰，手留余香」。

## ☀️写在最后 ##

ok，以上就是我这期的Bug修复内容啦，如果还想查找更多解决方案，你可以看看我专门收集Bug及提供解决方案的专栏[「Bug调优」][Bug]，都是实战中碰到的Bug，希望对你有所帮助。到此，咱们下期拜拜。

> 码字不易，如果这篇文章对你有所帮助，帮忙给bugj菌来个**一键三连(关注、点赞、收藏)** ，您的支持就是我坚持写作分享知识点传播技术的最大动力。

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## ?关于我 ##

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[Link 1]: https://bbs.csdn.net/topics/612438251
[CSDN]: https://blog.csdn.net/weixin_43970743
[Link 2]: https://juejin.cn/user/695333581765240
[InfoQ]: https://www.infoq.cn/profile/4F581734D60B28/publish
[51CTO]: https://blog.51cto.com/u_15700751
[Link 3]: https://bbs.huaweicloud.com/community/usersnew/id_1582617489455371
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