ros怎么跑小车_ros模拟多小车控制运动

青旅半醒 2023-01-10 05:16 207阅读 0赞

模拟多小车控制运动任务规划

开源包：tuw\_multi\_robot

Wiki：http://wiki.ros.org/tuw\_multi\_robot

Git：https://github.com/tuw-robotics/tuw\_multi\_robot

运行环境：ros-kinetic

说明：

开源包预想架构：

![9ef210b76c01e2a91c4356db7ca9708d.png][]

安装：

1、 在工作空间从git上拉取响应的源码，包含以下几个包：

![cad18c05d59541466a41ada10bf7c85e.png][]

如，我本机：cd ~/cw/src

将以上四个包全部拉取到本地：

2、 cd ..  catkin\_make

运行示例：

1、 启动3个机器人

启动命令：roslaunch tuw\_multi\_robot\_demo demo.launch room:=cave nr\_of\_robots:=3

也可以通过rviz中的Goal Selector 选择3个目标点，控制机器人移动。

![76f8bb902de489c57b5ee83efda92356.png][]

移动状态如下图：

![40bbdad750af8637e3e447319d6e5012.png][]

运行命令：rosrun tuw\_multi\_robot\_goal\_generator goals\_random \_nr\_of\_robots:=3 \_distance\_boundary:=0.6 \_distance\_to\_map\_border:=0.2 \_nr\_of\_avaliable\_robots:=3

随机生成3个目标点，控制机器人移动(当生成目标点不可到达时，机器人不会移动)，如下图：

![70e89680b26f23e1ac071ea38bba5872.png][]

rqt\_graph如下：

![eb1161709ac54ced95b1899c6a387683.png][]

查看rqt\_tf\_tree如下：

![00209a4d6818c8264c862228224523d3.png][]

2、 启动32个机器人地图，并指定14个机器人可用

启动命令：roslaunch tuw\_multi\_robot\_demo demo.launch room:=warehouse032 nr\_of\_robots:=14

启动后，可在新窗口运行以下语句：

rosrun tuw\_multi\_robot\_goal\_generator goals\_random \_nr\_of\_robots:=14 \_distance\_boundary:=0.6 \_distance\_to\_map\_border:=0.2 \_nr\_of\_avaliable\_robots:=14

![3ac0c217eff8cc6ec1b53301e64d7fad.png][]

给14个机器人随机生成目标点，观察机器人移动：

![f8bb7c4b22e4487d5e0520a2a2623bb7.png][]

在rviz中可看到14个机器人分别移动到自己的目标点。

也可以通过rviz中的Goal Selector 选择14个目标点，控制机器人移动。

![91db2ae7412585102108f46f87b4ea81.png][]

也可以在开源软件自带的模拟器中查看机器人移动(模拟器中加载的是32个机器人地图文件，所以有32个机器人，但启动launch时是指定的14个可用机器人，故只看到14个机器人移动)：

![61623a28de2ef902a8966ddda7cf74aa.png][]

查看rqt\_grah，如下：

![ee6c3beb36b03a9cd61e4ef94d4a6820.png][]

查看rqt\_tf\_tree，如下：

![7b8ac09ec2f34b35aa2d0a379387817f.png][]

3、 启动200个机器人地图，并指定50个可用

启动命令：roslaunch tuw\_multi\_robot\_demo demo.launch room:=warehouse200 nr\_of\_robots:=50

运行命令随机生成50个目标点，控制50个机器人移动：

rosrun tuw\_multi\_robot\_goal\_generator goals\_random \_nr\_of\_robots:=50 \_distance\_boundary:=0.6 \_distance\_to\_map\_border:=0.2 \_nr\_of\_avaliable\_robots:=50

![0bd8e0b6f3e51b26f1f006acfaa08adf.png][]

[9ef210b76c01e2a91c4356db7ca9708d.png]: /images/20221119/d213a7aca3324e4dbd72637ba136c64a.png
[cad18c05d59541466a41ada10bf7c85e.png]: /images/20221119/08996d4ebd8248b397109c0c91781f1f.png
[76f8bb902de489c57b5ee83efda92356.png]: /images/20221119/79a26a2b308f4f59b2930afe61b77969.png
[40bbdad750af8637e3e447319d6e5012.png]: /images/20221119/105e4490321f49b1bb251d2765aa9cd6.png
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