基于视觉重定位的室内AR导航APP的大创项目思路（3）手机相机内参数据获取和相机标定

╰半橙微兮° 2023-10-15 21:13 14阅读 0赞

#### 文章目录 ####

*  相机内参
 *  为什么要获取相机的内参数据：
 *  获取相机内存数据的方法
 *   *  棋盘格标定
     *  自动相机标定

--------------------

前情提要：

是第一次做项目的小白，文章内的资料介绍如有错误，请多包含！

--------------------

## 相机内参 ##

相机内参是本身的物理数据，包括焦距f和缩放c，一般以矩阵K的形式存放和使用  
![在这里插入图片描述][7b29df133a584751a655def4325f7661.png]

## 为什么要获取相机的内参数据： ##

1.相机的内参数据在建图的时候就需要使用，SLAM中需要根据相机内参数据结合传入的图像数据等进行建图，不然无法根据2D图像建立三维点云地图。

如果使用的是SFM技术构建三维点云地图，运动结构恢复，就无相机内参数据

2.在进行视觉重定位的时候，无论是几何方法还是图像检索方法，都需要当前传入输入数据的相机的内参来进一步计算得出当前的位姿信息。

因此，获取当前相机的内参数据是必不可少的。

如果不了解什么是几何方法或是图像检索方法，可以看看这篇文章：[基于视觉重定位的室内AR导航APP的大创项目思路（2）：改进的项目思路——建图和定位分离][AR_APP_2]

由于项目的预期搭配设备是手机，因此需要解决的问题变为了如何获取手机相机的内参数据。

## 获取相机内存数据的方法 ##

### 棋盘格标定 ###

目前主流的获取相机内参数据的方法是：使用棋盘格进行相机标定（张正友棋盘格标定法）。

但是对于这个项目来说，这个方法是无法在项目的全部流程中使用的。

你可以在建图时使用这个标定方法获取建图时的手机的相机内参，但是在定位导航时，你是无法要求用户在使用一个app的时候，还要专门购买一个标定板进行相机标定的。

在[项目思路2][AR_APP_2]中提到了建图和定位分离的思想，因此我们并非要完全舍弃标定板标定，而是只在建图时使用这种方法，定位导航时另寻他法。

### 自动相机标定 ###

使用棋盘格标定获取的相机内参数据是较为准确的，要不是别无选择，使用这种准确的数据进行相机重定位是最好的。

在[项目思路1][1]中，我提到过使用过一个ORB-SLAM3的安卓端移植APP，这个APP在进行建图的时候是无需进行相机标定的。

那么必然存在一种或是多种无需进行标定板标定就能获取相机内参数据的方法，尽管数据可能不如使用标定板进行相机标定那么准确。

在经过一系列的搜寻和确定后，目标的关键词变为了：自动相机标定

而自动相机标定的方法有很多种，后文展开再讲

--------------------

未完待续

`如果你觉得这篇文章写的不错，多多点赞~收藏吧！`

[7b29df133a584751a655def4325f7661.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/7b29df133a584751a655def4325f7661.png
[AR_APP_2]: https://blog.csdn.net/Aer_7z/article/details/132702228
[1]: https://blog.csdn.net/Aer_7z/article/details/132702108

发表评论取消回复

表情：

评论列表（有 0 条评论，14人围观）

还没有评论，来说两句吧...

相关阅读

相关基于视觉重定位的室内AR导航APP的大创项目思路（3）手机相机内参数据获取和相机标定

文章目录相机内参为什么要获取相机的内参数据：获取相机内存数据的方法棋盘格标定自动相机标定 ------------

╰半橙微兮°/ 2023年10月15日 21:13/ 0 赞/ 15 阅读

相关基于视觉重定位的室内AR导航APP的大创项目思路（2）：改进的项目思路——建图和定位分离

文章目录一、建图二、定位首先是第一种方法：几何方法其次是第二种方法：图像检索方法最后是第三种方法：深度学习方

傷城~/ 2023年10月15日 17:11/ 0 赞/ 40 阅读

相关大学大创项目：手机室内AR导航APP项目思路

文章目录一、最初的项目思路二、建图和定位分离的项目思路 1、建图 2、定位 -------------------- 个人见

小鱼儿/ 2023年10月15日 15:03/ 0 赞/ 34 阅读

相关 opencv相机标定

![f0ac64e86c8845dbae06205a4f73906e.jpeg][] 当你把摄像机放在一个特定的位置，在它的后面放一个目标图像，或者是把摄像机放到某个物体上，

╰+攻爆jí腚メ/ 2023年10月10日 19:01/ 0 赞/ 62 阅读

相关相机标定（三）-相机成像模型

>>>文章索引<<< [相机标定（一）-原理及内参、外参][-] [相机标定（二）-畸变校正，张正友标定法][- 1] 相机标定（三）-相机成像模型 -----

青旅半醒/ 2023年07月21日 05:28/ 0 赞/ 205 阅读

相关相机内参外参

相机内参外参参考资料: [https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html][https_www.cnblo

￡神魔★判官ぃ/ 2023年06月06日 12:02/ 0 赞/ 21 阅读

相关 matlab相机标定工具箱进行相机标定,相机标定的理解及采用opencv和matlab工具箱的标定方法...

一、相机标定的目的确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，建立摄像机成像的几何模型，这些几何模型参数就是摄像机参数。二、通用摄像机模型 !

我会带着你远行/ 2023年01月14日 15:59/ 0 赞/ 239 阅读

相关计算机视觉-相机参数标定

相机参数标定是通过像平面特征点和已知世界坐标系对应点的坐标来估计相机的内外参数的过程。 1、相机标定的线性方法相机标定的过程可以分为两个步骤：1) 计算出相机的透视投

以你之姓@/ 2022年08月22日 13:23/ 0 赞/ 180 阅读

相关计算机视觉-相机内参数和外参数

相机内参数是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等；相机的外参数是在世界坐标系中的参数，比如相机的位置、旋转方向等。在这一部分我们不考虑只有满足一定关系才能聚焦的

淩亂°似流年/ 2022年07月24日 06:11/ 0 赞/ 471 阅读

相关相机标定

相机标定：在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参

阳光穿透心脏的1/2处/ 2022年02月20日 07:43/ 0 赞/ 415 阅读