QT配置PCL过程记录(三)——QVTKWidget插件

妖狐艹你老母 2023-07-24 13:09 22阅读 0赞

这几天在学习PCL的可视化，所以我又想了一下之前QVTKWidget插件不能使用的问题，然后就按照有别于之前的思路又试了一下，没想到成功了，所以赶紧记录一下过程。

### 文章目录 ###

*  一、问题描述
 *  二、解决方案
 *   *  2.1error LNK2019: 无法解析的外部符号×××，该符号在函数×××中被引用。
     *  2.2no override found for ××× 和 win是nullptr
 *  三、64位QVTKWidget插件的使用

# 一、问题描述 #

距离上一次尝试使用QVTKWidget插件已经过了一个月了，因为近期正好在学习PCL的可视化部分，所以就想着能不能实现QVTKWidget插件，接着我的笔记[QT配置PCL过程记录(二)][QT_PCL]后面继续讲我这一次的思路。因为我通过cmake重新编译的VTK可以得到32位和64位的QVTKWidget插件，也就是说现在可以确定是要么是软件的问题，要么就是我代码写的有点问题。那么我在这个过程中遇到了有以下几个问题：  
1、在使用32位的QVTKWidget插件时出现了下面这种情况：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
2、在解决了1中的问题之后，运行程序有遇到了出现了下面的错误。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]

# 二、解决方案 #

## 2.1error LNK2019: 无法解析的外部符号×××，该符号在函数×××中被引用。 ##

针对这个问题，我其实之前也在笔记里提到过，现在在提一遍加深印象吧。我归纳了以下几点可能会导致该问题的原因：

> 1>缺少库文件路径。如果我们只是添加了头文件，而没有添加其相应的库文件，这就会导致只有函数的声明而没有函数的定义，所以在链接时才会出现“无法解析外部符号”这样的错误。

> 2>编译器位数问题。如果不是缺少库文件路径，那么现在，我们大概可以判断的是，我们的应用程序应该已经连接上了第三方的库文件，但是他在调用某个东西的时候发生了问题。解决方案：我们可以尝试改变不同位数的编译器来测试程序，如将32位的编译器换成64位的编译器。

> 3>库文件本身的问题。而如果是这种情况，那就是最坏的一种情况了，因为造成这种情况的原因可能就很多了，可能是语言混用、内联函数定义在头文件中等等。如果是这种情况，那么就必须要重新编译该库文件。

总的来说，也就是我们要关注点就是“库文件”和“库文件路径”，库文件本身的问题相对来讲比较棘手可以最后考虑。  
按照这种思路我又生了一个项目，如下所示：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]  
为了保险起见，我把VTK中所有的lib文件都添加到项目中的路径中了，果然它没有在出现像“error LNK2019: 无法解析的外部符号×××，该符号在函数×××中被引用。”这样的问题了，但是它出现了新的问题。

## 2.2no override found for ××× 和 win是nullptr ##

在看到win是nullptr的第一时间我就在想可能是某个对象没有构造成功，所以导致是nullptr，还是因为近期在学习PCL的可视化这一部分，才想到了可能是之前没有初始化VTK的一些模块，所以才出现了这个错误，加上下面的这几行代码就可以运行了。

#include <vtkAutoInit.h> //初始化VTK模块
    VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
    VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
    VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);

整个项目的代码如下：  
WindowsTest.h

#pragma once
    
    #include <QtWidgets/QMainWindow>
    #include "ui_WindowsTest.h"
    
    #include <vtkAutoInit.h> //初始化VTK模块
    VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
    VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
    VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);
    
    #include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    #include<pcl/io/io.h>
    #include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
    #include<pcl/io/ply_io.h>
    #include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
    #include <pcl/features/normal_3d.h>
    
    //#include "QVTKWidget.h"
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    #include "vtkRenderWindow.h"
    
    #include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
    #include<string>
    
    using namespace std;
    
    class WindowsTest : public QMainWindow
    { 
    	Q_OBJECT
    
    public:
    	WindowsTest(QWidget *parent = Q_NULLPTR);
    	void PoinCloudShow();
    
    private:
    	Ui::WindowsTestClass ui;
    	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;	//创建视图对象
    };

WindowsTest.cpp

#include "WindowsTest.h"
    
    WindowsTest::WindowsTest(QWidget *parent)
    	: QMainWindow(parent)
    { 
    	ui.setupUi(this);
    }
    
    void WindowsTest::PoinCloudShow()
    { 
    	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    
    	string filepath = "rabbit_t.pcd";
    	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(filepath, *cloud)) //打开点云文件
    	{ 
    		cout << "error input!" << endl;
    		return;
    	}
    	viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    	viewer->addPointCloud(cloud);
    	viewer->initCameraParameters();
    	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    
    	ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
    	viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
    	//setCentralWidget(ui.qvtkWidget);
    
    	ui.qvtkWidget->update();
    }

mian.cpp

#include "WindowsTest.h"
    #include <QtWidgets/QApplication>
    
    int main(int argc, char *argv[])
    { 
    	QApplication a(argc, argv);
    	WindowsTest w;
    	w.show();
    	w.PoinCloudShow();
    	return a.exec();
    }

运行效果：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]

# 三、64位QVTKWidget插件的使用 #

由于上述的实验都是使用的32位的QVTKWidget插件，那是因为只有32位的QVTKWidget插件才可以在VS中的QT Designer(UI设计器)中显示出来(详细的情况可以看[QT配置PCL过程记录(二)][QT_PCL]这篇笔记)，而64位的QVTKWidget插件只能在QT Designer中显示出来，在VS和QT中的UI设计器中都显示不出来。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 6]  
如果我们将32位的dll文件先删去，VS中的UI设计器就会出现下面的情况：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 7]  
此时Qt Designer中的情况如下所示：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 8]  
那么我们应该怎样来使用64位的QVTKWidget插件呢？我的思路是：先使用Qt Designer设计出UI界面，然后让VS项目来链接我们实现设计好的UI界面。为了试验可不可以这样做我做了下面的尝试：  
1、创建一个Widget项目。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 9]

2、使用Qt Designer创建了一个相同的Widget UI界面，并保存UI文件。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 10]  
3、替换VS项目中的具有相同名字UI文件。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 11]  
4、重新编译VS中的UI文件，让他重新生成uic\_×××.h文件。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 12]  
![在这里插入图片描述][20200411231834663.png]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 13]  
5、运行程序，效果如下所示。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 14]  
我这么大费周章的去实现64位的QVTKWidget插件的使用，主要是害怕在之后的使用32位的QVTKWidget插件时会出现莫名其妙的错误，因为我的pcl是64位的，所以学会了64位QVTKWidget插件的使用也算是有个保险\*~\*。

[QT_PCL]: https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/104518351
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20230528/13eccbba009f48dfafd4c6f51a32a3c1.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20230528/fcba024e90624205a61f64b2a5c91164.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20230528/15610678cb2b42e0a0429fd4ed959b93.png
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[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2RheXVoYWl0YW5nMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 6]: /images/20230528/7140514f6d9c4f648c7d4e67637ab6e2.png
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