Ubuntu的快乐学习3——ros的launch用法

布满荆棘的人生 2023-06-24 11:28 29阅读 0赞

### Ubuntu的快乐学习3——ros的launch用法 ###

*  学习前言
 *  launch是什么
 *  launch的使用方法
 *   *  一、简单使用
     *  二、常用标签
     *   *  1、launch标签
         *  2、node标签
         *  3、include标签
         *  4、remap标签
         *  5、param标签
         *  6、rosparam标签

# 学习前言 #

为了联盟！  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

# launch是什么 #

roslaunch是ros中的一个指令。  
launch用于在ros中批量启动节点。

# launch的使用方法 #

## 一、简单使用 ##

其中pkg为包名，type为文件名，name为节点名。

## 二、常用标签 ##

### 1、launch标签 ###

launch文件的所有内容都包含在`<launch> </launch>`之间。

### 2、node标签 ###

node标签可以说是launch文件里最常见的标签了，每个node标签里包括了ROS图中节点的名称属性name、该节点所在的包名pkg以及节点的类型type。

1、name=“NODE\_NAME”，用于指定节点名称node\_name。  
2、pkg=“PACKAGE\_NAME”，节点所在的包名。  
3、type=“FILE\_NAME”，执行文件的名称如果是用Python编写的就填写xxx.py，如果是cpp就写编译生成的可执行文件名。  
4、output=“screen”：终端输出转储在当前的控制台上，而不是在日志文件中，如果output="log"则输出在日志文件中。  
5、respawn=“true” 当roslaunch启动完所有该启动的节点之后，会监测每一个节点，保证它们正常的运行状态。对于任意节点，当它终止时，roslaunch 会将该节点重启  
6、required=“true” 如果节点死亡，杀死整个roslaunch。  
7、args =“arg1 arg2 arg3” 表示输入参数

### 3、include标签 ###

可用于导入另一个launch文件  
file="$(find learning\_launch)/launch/simple.launch"用于指明我们想要包含进来的文件。

### 4、remap标签 ###

remap标签用于opic的重映射，remap标签里包含一个original-name和一个new-name。  
如果你现在的节点订阅了"/remap\_test"这个topic，然而另一个节点发布的是"/demo/remap\_test"这个topic

这样就可以直接把/remap\_test重映射到/demo/remap\_test。  
如果这个remap标签写在与node元素的同一级，而且在launch 元素内的最顶层。那么这个重映射将会作用于launch文件中所有的节点。

### 5、param标签 ###

param标签的作用相当于命令行中的rosparam set

### 6、rosparam标签 ###

rosparam标签允许从YAML文件中一次性导入大量参数。  
使用起来就像这样：

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