Ubuntu的快乐学习1——Ubuntu18.04的ROS平台搭建

女爷i 2023-06-17 12:53 23阅读 0赞

### Ubuntu的快乐学习1——Ubuntu18.04的ROS平台搭建 ###

*  学习前言
 *  安装步骤
 *   *  一、修改中科大源
     *   *  1、备份原来的源
         *  2、编辑现在的源
     *  二、修改软件与更新
     *  三、ROS软件源设置
     *   *  1、设置source.list
         *  2、设置密钥
         *  3、更新一下
     *  四、安装ROS桌面版
     *  五、初始化rosdep
     *   *  1、init
         *  2、设置环境变量
         *  3、安装一个命令行小工具
     *  六、测试一下小海龟
 *  一些问题
 *   *  一、锁！
     *  二、自动安装依赖包
     *  三、安装完整版的时候缺少依赖包

# 学习前言 #

记录一下安装ROS的过程，安装了这么多次，太多坑了，记录下来之后踩到的时候可以快点解决。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

# 安装步骤 #

## 一、修改中科大源 ##

### 1、备份原来的源 ###

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

### 2、编辑现在的源 ###

sudo gedit /etc/apt/sources.list

然后修改成以下内容：

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
    
    deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
    
    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
    
    deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
    
    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
    
    deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
    
    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
    
    deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
    
    deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
    
    deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

最后更新一下。

sudo apt-get update

换源就换好了。

## 二、修改软件与更新 ##

在这里把可从互联网下载全部勾选。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]

## 三、ROS软件源设置 ##

### 1、设置source.list ###

接收ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

### 2、设置密钥 ###

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

### 3、更新一下 ###

最后更新一下。

sudo apt-get update

## 四、安装ROS桌面版 ##

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

运行如上代码即可安装ROS桌面版。![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]

## 五、初始化rosdep ##

### 1、init ###

sudo rosdep init
    rosdep update

### 2、设置环境变量 ###

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

### 3、安装一个命令行小工具 ###

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

## 六、测试一下小海龟 ##

分开三个终端运行下述语句

roscore

界面：

rosrun turtlesim turtlesim_node

键盘控制：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]

# 一些问题 #

## 一、锁！ ##

有些使用运行终端的时候会提示：

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)
    E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁

可运行如下代码强制解锁，运行完后重新启动：

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
    sudo rm /var/lib/dpkg/lock

## 二、自动安装依赖包 ##

有些时候会利用

sudo dpkg -i teamviewer_14.1.9025_amd64.deb

安装软件。  
但是会提示不满足依赖包，所以运行如下代码：

sudo apt-get install -f

## 三、安装完整版的时候缺少依赖包 ##

可尝试分开安装

sudo apt-get install aptitude
    sudo apt-get install ros-melodic-desktop
    sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
    sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
    sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

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