PCL配置：VS2017+PCL1.8.1,死磕PCL配置

Myth丶恋晨 2023-03-12 14:28 254阅读 0赞

经历了两天的配置，终于弄好了，借用一位博主的话，如果教程不能用，就不要上传，在此，我奉上自己配置过程中的一些问题与步骤。

PCL下载：（[https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases][https_github.com_PointCloudLibrary_pcl_releases]）

下载需要下载**AllInOne** 和**pdb**两个包。

然后就是进行配置了，配置的过程参考了好几篇博客，最终我用了这篇博客：

[https://blog.csdn.net/u011197534/article/details/52960394][https_blog.csdn.net_u011197534_article_details_52960394]

加载rabbit.pcd我用的这个代码来自（[https://www.cnblogs.com/baby123/p/10950907.html][https_www.cnblogs.com_baby123_p_10950907.html]）：

#pragma warning(disable:4996)
    #include<iostream>
    #include<pcl/io/pcd_io.h>
    #include<pcl/point_types.h>
    #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    
    int main(int argc, char** argv) {
    	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    
    	//
    	//*打开点云文件
    	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
    		PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
    		return(-1);
    	}
    	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
    	pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
    	viewer.showCloud(cloud);
    	while (!viewer.wasStopped()) {
    
    	}
    	system("pause");
    	return 0;
    }

接下来就是出现的问题了：

1、配置过程中会出现Warning! PATH too long installer unable to modify PATH!，这个问题我找了好久都没找到解决方案，如果有同行发现，可以在下面留言。最终我是换了一台电脑，重新安装就没有出现这个问题。

2、出现C4996错误，你在代码前面加入\#pragma warning(disable:4996)

3、生成解决方案后运行出现：Project1.exe"(Win32): 已加载"C:\\Windows\\System32\\oleacc.dll".无法查找或......需要将点 调试按钮，然后选择 选项和设置，勾选 启用源服务器支持，点击左侧符号，勾选微软符号服务器，运行程序，加载、待加载完成，再复原。

4、运行PCL时出现Failed to find match for field 'rgba'，可能是你拷贝找别人代码，并不适合你的文件加载，建议你用别人代码的同时也用别人的数据（或者看一下别人的数据格式），再或者你用我上面的代码来加载rabbit.pcd文件

5、配置PCL1.8.1库时OpenNI2.dll丢失问题的解决方法，网上也有很多方式，在此我推荐这个博客（[https://blog.csdn.net/Di\_Wong/article/details/81325589][https_blog.csdn.net_Di_Wong_article_details_81325589]）下面有评论，我用的是吧这个ddl文件放到C:\\Windows\\System32这个文件夹下就行了。

6、关于出现无法解析的外部命令： error LNK2019: 无法解析的外部符号 "public: bool \_\_thiscall pcl::visualization::PCLVisualizer::addText(class std::basic\_string,class std::allocator > const &,int,int,class std::basic\_string,class std::allocator > const &,int)" (?addText@PCLVisualizer@visualization@pcl@@QAE\_NABV?$basic\_string@DU?$char\_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@HH0H@Z)，该符号在函数 "void \_\_cdecl viewerPsycho(class pcl::visualization::PCLVisualizer &)" (?viewerPsycho@@YAXAAVPCLVisualizer@visualization@pcl@@@Z) 中被引用

由此等等，可能是因为你没加载D:\\PCL 1.8.1\\lib这个库里的文件，所以你需要把附加依赖项里的.lib给补充完整。

7、网上很多让你添加附加依赖项直接让拷贝的方法，在此我不推荐，由此推荐一个博客可以找到自己lib库里的所有附加依赖项，直接复制即可。

win+r调出“运行”窗口并输出cmd

输入：cd /d D:\\P\_pcl\\PCL1.9.0\\PCL 1.9.0\\3rdParty\\VTK\\lib 回车 （填自己的路径）

输入：dir /b \*.lib \*>0.txt 回车

具体图示如下：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1lIeGlhb2hhbw_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

然后你的D:\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\VTK\\lib路径下会出现0.txt文件，里面就全部都是你的lib苦，最后借用这个博客里的代码[https://blog.csdn.net/weixin\_41991128/article/details/83965051][https_blog.csdn.net_weixin_41991128_article_details_83965051]将读取一个txt文件，将其中奇数行和偶数行单独输出到新的txt文档，其中1.txt是DUG模式下的lib，2是Release模式下的lib，当然，在添加所有附加依赖项时第六步中的依赖项。

[https_github.com_PointCloudLibrary_pcl_releases]: https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
[https_blog.csdn.net_u011197534_article_details_52960394]: https://blog.csdn.net/u011197534/article/details/52960394
[https_www.cnblogs.com_baby123_p_10950907.html]: https://www.cnblogs.com/baby123/p/10950907.html
[https_blog.csdn.net_Di_Wong_article_details_81325589]: https://blog.csdn.net/Di_Wong/article/details/81325589
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1lIeGlhb2hhbw_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20230312/1df742d117964fee9a05fb0fba67e1bc.png
[https_blog.csdn.net_weixin_41991128_article_details_83965051]: https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83965051