WIN10+VS2015+Python3.6下配置 PCL18.0以及python-pcl

傷城~ 2023-06-29 14:56 31阅读 0赞

### 文章目录 ###

*  WIN10+VS2015+Python3.6配置 PCL18.0
 *   *  参考来源
     *  配置环境
     *  配置概览
     *  配置准备
     *  配置过程
     *   *  PCL安装
         *  设置系统环境变量
         *  配置VS2015
         *  Python-PCL配置
         *  python测试
     *  问题记录
     *   *  直接安装plc all in one.exe时 OpenNI提示失败
         *  VS配置测试，C4996错误
         *  VS配置测试，pcl链接出错
         *  VS 配置测试，vtk链接出错
         *  build python-pcl时 一直显示找不到文件
         *  用pip直接安装python-pcl时一直显示找不到文件

# WIN10+VS2015+Python3.6配置 PCL18.0 #

## 参考来源 ##

*  配置过程

[参考博客1][1]  
[参考博客2][2]

[参考博客3][3] \*\*\*（主要参考）

[参考博客][Link 1]

*  debug过程  
    [参考博客][Link 2]

## 配置环境 ##

**系统：** WIN10 家庭版  
**VS版本：** 2015  
**python版本：** python3.6  
**IDE：** Pycharm

## 配置概览 ##

1.  PCL及依赖项安装
2.  配置系统环境变量
3.  配置VS2015  
    这一步在许多博客里面都被忽略掉了，或者只是照搬其他人的步骤，导致在配具体的库文件的时候出现很多问题。
    
    1.  配置包含目录
    2.  配置库目录
    3.  配置依赖库名称
4.  配置python-pcl的依赖项-cython、numpy
5.  配置python-pcl依赖项，GTK+
6.  配置python-pcl

## 配置准备 ##

[PCL1.8 for VS2015 PCL 1.8.0 All-in-one InstallerMSVC2015 x64 onedrive全速下载][PCL1.8 for VS2015 PCL 1.8.0 All-in-one InstallerMSVC2015 x64 onedrive]  
[PCL1.8 for VS2015 PCL 1.8.0 All-in-one InstallerMSVC2015 x64 百度网盘下载][PCL1.8 for VS2015 PCL 1.8.0 All-in-one InstallerMSVC2015 x64]  
这个安装包名称的意思，表示为PCL为18.0版本，Visual studio 为2015版本，电脑为64位系统，如果自己的visual studio 不是2015版本的，则从下面链接中下载对应的版本，不要试图尝试新的办法。  
[PCL其他版本下载][PCL]  
[python-pcl下载][python-pcl]  
[Windows GTK+ 下载][Windows GTK_]  
这边根据我的电脑选择gtk±bundle\_3.6.4-20130513\_win64.zip\\下载

> 注意:据说 GTK+ 3.x版本跟Python2.7不兼容,此处不待考究下载了gtk±bundle\_3.6.4-20130513\_win64.zip，电脑位数永远要注意。——自参考博客3

## 配置过程 ##

### PCL安装 ###

1.  点击下载好的EXE进行安装.安装时，选择“Add PCL to the system PATH for all users”
2.  最好把OpenNi的路径设置在"（根目录）\\PCL 1.8.0\\3rdParty"下面  
    (Note:如果在OpenNi安装阶段显示失败，则考虑是否VS版本不对，选择其他版本下载。)

### 设置系统环境变量 ###

1.  确认系统变量中是否存在PCL\_ROOT.没有则添加，变量值为自己的PCL路径  
    ![\[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-MbJcKBe7-1578558717183)(en-resource://database/4614:1)\]][img-MbJcKBe7-1578558717183_en-resource_database_4614_1]
2.  在环境变量"path"添加如下变量

C:\Program Files\PCL 1.8.0\bin
    C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\FLANN\bin;
    C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\bin;
    C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\Qhull\bin
    C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Tools

### 配置VS2015 ###

按理说只配置python-pcl这边可以不用的，但是为了测试环境是否配置成功 还是需要按常规走一下  
**1、新建一个空的项目**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
2. 设置为debug、64模式  
右键项目选中属性  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]  
![引自参考博客3][3 1]  
**2、配置包含目录与库目录**  
![引自参考文献3][3 2]—————引自参考博客3

*  包含目录

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]

X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2\Include
    X:\PCL\PCL 1.8.1\include\pcl-1.8
    X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.0
    X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\Qhull\include
    X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\FLANN\include
    X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\Eigen\eigen3
    X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_6

*  库目录  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]

X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2\Lib
    X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\lib
    X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\Qhull\lib
    X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\FLANN\lib
    X:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\Boost\lib
    X:\PCL\PCL 1.8.1\lib

**3、配置附加依赖项**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]  
这一项最容易出错，网上的博客都是直接 n’j罗列出自己的库文件名称，但是不同版本的PCL 这些库文件名称都不一样。  
最好的方式是自己到以上添加的库目录下，看看里面都有哪些库文件，自己一个一个添加进去，才是最安全的，下文有介绍获得这些库文件名称的简便方法。

*  **NOTE:** opengl32.lib，这个文件不在pcl目录下，但在依赖项里面要添加。OpenNi只有一个OpenNI2.lib库文件

下面的这个库目录下，如果你的工程类型是debug模式，那么应该添加 后面携带"-gd-"的那个库文件。如果是release模式的话，就添加另外一个。  
![在这里插入图片描述][20200113150633777.png]  
我个人的依赖项清单：

opengl32.lib
    OpenNI2.lib
    libboost_math_tr1l-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_mpi-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_program_options-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_random-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_regex-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_serialization-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_signals-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_system-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_test_exec_monitor-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_thread-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_timer-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_type_erasure-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_unit_test_framework-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_wave-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_wserialization-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_atomic-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_chrono-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_container-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_context-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_coroutine-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_date_time-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_exception-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_filesystem-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_graph-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_iostreams-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_locale-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_log-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_log_setup-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_math_c99-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_math_c99f-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_math_c99l-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_math_tr1-vc140-mt-gd-1_61.lib
    libboost_math_tr1f-vc140-mt-gd-1_61.lib
    flann_cpp_s-gd.lib
    flann_s-gd.lib
    flann-gd.lib
    qhull_d.lib
    qhull_p_d.lib
    qhull_r_d.lib
    qhullcpp_d.lib
    qhullstatic_d.lib
    qhullstatic_r_d.lib
    vtkalglib-7.0-gd.lib
    vtkChartsCore-7.0-gd.lib
    vtkCommonColor-7.0-gd.lib
    vtkCommonComputationalGeometry-7.0-gd.lib
    vtkCommonCore-7.0-gd.lib
    vtkCommonDataModel-7.0-gd.lib
    vtkCommonExecutionModel-7.0-gd.lib
    vtkCommonMath-7.0-gd.lib
    vtkCommonMisc-7.0-gd.lib
    vtkCommonSystem-7.0-gd.lib
    vtkCommonTransforms-7.0-gd.lib
    vtkDICOMParser-7.0-gd.lib
    vtkDomainsChemistry-7.0-gd.lib
    vtkexoIIc-7.0-gd.lib
    vtkexpat-7.0-gd.lib
    vtkFiltersAMR-7.0-gd.lib
    vtkFiltersCore-7.0-gd.lib
    vtkFiltersExtraction-7.0-gd.lib
    vtkFiltersFlowPaths-7.0-gd.lib
    vtkFiltersGeneral-7.0-gd.lib
    vtkFiltersGeneric-7.0-gd.lib
    vtkFiltersGeometry-7.0-gd.lib
    vtkFiltersHybrid-7.0-gd.lib
    vtkFiltersHyperTree-7.0-gd.lib
    vtkFiltersImaging-7.0-gd.lib
    vtkFiltersModeling-7.0-gd.lib
    vtkFiltersParallel-7.0-gd.lib
    vtkFiltersParallelImaging-7.0-gd.lib
    vtkFiltersProgrammable-7.0-gd.lib
    vtkFiltersSelection-7.0-gd.lib
    vtkFiltersSMP-7.0-gd.lib
    vtkFiltersSources-7.0-gd.lib
    vtkFiltersStatistics-7.0-gd.lib
    vtkFiltersTexture-7.0-gd.lib
    vtkFiltersVerdict-7.0-gd.lib
    vtkfreetype-7.0-gd.lib
    vtkGeovisCore-7.0-gd.lib
    vtkgl2ps-7.0-gd.lib
    vtkhdf5_hl-7.0-gd.lib
    vtkhdf5-7.0-gd.lib
    vtkImagingColor-7.0-gd.lib
    vtkImagingCore-7.0-gd.lib
    vtkImagingFourier-7.0-gd.lib
    vtkImagingGeneral-7.0-gd.lib
    vtkImagingHybrid-7.0-gd.lib
    vtkImagingMath-7.0-gd.lib
    vtkImagingMorphological-7.0-gd.lib
    vtkImagingSources-7.0-gd.lib
    vtkImagingStatistics-7.0-gd.lib
    vtkImagingStencil-7.0-gd.lib
    vtkInfovisCore-7.0-gd.lib
    vtkInfovisLayout-7.0-gd.lib
    vtkInteractionImage-7.0-gd.lib
    vtkInteractionStyle-7.0-gd.lib
    vtkInteractionWidgets-7.0-gd.lib
    vtkIOAMR-7.0-gd.lib
    vtkIOCore-7.0-gd.lib
    vtkIOEnSight-7.0-gd.lib
    vtkIOExodus-7.0-gd.lib
    vtkIOExport-7.0-gd.lib
    vtkIOGeometry-7.0-gd.lib
    vtkIOImage-7.0-gd.lib
    vtkIOImport-7.0-gd.lib
    vtkIOInfovis-7.0-gd.lib
    vtkIOLegacy-7.0-gd.lib
    vtkIOLSDyna-7.0-gd.lib
    vtkIOMINC-7.0-gd.lib
    vtkIOMovie-7.0-gd.lib
    vtkIONetCDF-7.0-gd.lib
    vtkIOParallel-7.0-gd.lib
    vtkIOParallelXML-7.0-gd.lib
    vtkIOPLY-7.0-gd.lib
    vtkIOSQL-7.0-gd.lib
    vtkIOVideo-7.0-gd.lib
    vtkIOXML-7.0-gd.lib
    vtkIOXMLParser-7.0-gd.lib
    vtkjpeg-7.0-gd.lib
    vtkjsoncpp-7.0-gd.lib
    vtklibxml2-7.0-gd.lib
    vtkmetaio-7.0-gd.lib
    vtkNetCDF_cxx-7.0-gd.lib
    vtkNetCDF-7.0-gd.lib
    vtkoggtheora-7.0-gd.lib
    vtkParallelCore-7.0-gd.lib
    vtkpng-7.0-gd.lib
    vtkproj4-7.0-gd.lib
    vtkRenderingAnnotation-7.0-gd.lib
    vtkRenderingContext2D-7.0-gd.lib
    vtkRenderingContextOpenGL-7.0-gd.lib
    vtkRenderingCore-7.0-gd.lib
    vtkRenderingFreeType-7.0-gd.lib
    vtkRenderingGL2PS-7.0-gd.lib
    vtkRenderingImage-7.0-gd.lib
    vtkRenderingLabel-7.0-gd.lib
    vtkRenderingLIC-7.0-gd.lib
    vtkRenderingLOD-7.0-gd.lib
    vtkRenderingOpenGL-7.0-gd.lib
    vtkRenderingVolume-7.0-gd.lib
    vtkRenderingVolumeOpenGL-7.0-gd.lib
    vtksqlite-7.0-gd.lib
    vtksys-7.0-gd.lib
    vtktiff-7.0-gd.lib
    vtkverdict-7.0-gd.lib
    vtkViewsContext2D-7.0-gd.lib
    vtkViewsCore-7.0-gd.lib
    vtkViewsInfovis-7.0-gd.lib
    vtkzlib-7.0-gd.lib
    pcl_common_debug.lib
    pcl_features_debug.lib
    pcl_filters_debug.lib
    pcl_io_debug.lib
    pcl_io_ply_debug.lib
    pcl_kdtree_debug.lib
    pcl_keypoints_debug.lib
    pcl_ml_debug.lib
    pcl_octree_debug.lib
    pcl_outofcore_debug.lib
    pcl_people_debug.lib
    pcl_recognition_debug.lib
    pcl_registration_debug.lib
    pcl_sample_consensus_debug.lib
    pcl_search_debug.lib
    pcl_segmentation_debug.lib
    pcl_stereo_debug.lib
    pcl_surface_debug.lib
    pcl_tracking_debug.lib
    pcl_visualization_debug.lib

*  这边介绍一个快速提取库目录下所有库文件名称的方法。

在相应的lib目录下，新建一个txt文本，内容如下

@echo off
    dir /b /on "*d.lib"> list.txt

这边的 ”\*d.lib“ 是正则表达式，表示搜索xxxxd.lib文件的名字，根据需求自己更改一下，如上述文件夹中 两种文件的区别 在于一个有“-gd-61.lib”一个没有，那么这边就可以改成

@echo off
    dir /b /on "*-gd-61.lib"> list.txt       
    前面的  * 表示前面为任意符号

之后将.txt后缀名改为.bat，然后双击运行，在同样的目录下将生成list.txt文本，里面便是所需要的文件名字清单  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]  
**4、测试环境是否成功**

引用于参考博客3
    #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    #include <iostream>
    #include <pcl/io/io.h>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
    #include <vtkAutoInit.h>
    
    VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
    VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);
    VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
    
    int user_data;
    void viewerOneoff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
        viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
        pcl::PointXYZ o;
        o.x = 1.0;
        o.y = 0;
        o.z = 0;
        viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
        std::cout << "i only run once" << std::endl;
    }
    void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
    {
        static unsigned count = 0;
        std::stringstream ss;
        ss << "Once per viewer loop: " << count++;
        viewer.removeShape("text", 0);
        viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);
        user_data++;
    }
    int main()
    {
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
        pcl::io::loadPCDFile("rabbit.pcd", *cloud);//注意替换自己的pcd点云数据
        pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
        viewer.showCloud(cloud);
        viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneoff);
        viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
        while (!viewer.wasStopped())
        {
            user_data++;
        }
        return 0;
    }

如果生成方案能成功基本上就没什么问题了。

### Python-PCL配置 ###

1.  将下载的python-pcl压缩包解压
2.  将gtk（下载链接在前面）的压缩包解压后，把其中的bin目录下的文件拷贝到上一个步骤解压的python-pcl-master文件夹下的pkg-config文件夹中。  
    3、依赖项

pip install cython==0.25.2
    pip install numpy

**1、setup.py文件中修改版本号**

这一步是多数采用pip直接安装的时候报错的原因，在于其默认的部分依赖项的版本号不对。其默认PCL18.0对应的boost\_version 为1.64和vtk的版本为8.0.  
打开 python-pcl-master文件夹下的setup.py  
找到203行，把对应第三方库文件版本改为自己使用的  
原来的：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70 6]  
自己的版本进入一下目录查看  
![在这里插入图片描述][20200113150902263.png]  
![在这里插入图片描述][2020011315091689.png]  
改完后：

![在这里插入图片描述][20200113151015163.png]

**2、Python-pcl 环境变量设置**

变量名称：PKG_CONFIG_PATH
    变量值：D:\a1PCL 1.8.0\lib\pkgconfig\
    D:\a1PCL 1.8.0\3rdParty\FLANN\lib\pkgconfig\
    D:\a1PCL 1.8.0\3rdParty\Eigen\lib\pkgconfig\

**3、Python-PCL编译**  
在python-pcl-master目录下，打开powershell，按住shift+右键 便有这个选项

python setup.py build_ext -i
    python setup.py install

成功会提示代码已经生成  
![在这里插入图片描述][20200113151247582.png]

### python测试 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70 7]  
成功

## 问题记录 ##

### 直接安装plc all in one.exe时 OpenNI提示失败 ###

措施：下载的安装包对应的VS版本时2010的。需要更改安装包为PCL18.0+2015VS的

### VS配置测试，C4996错误 ###

[参考博客][Link 3]

### VS配置测试，pcl链接出错 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70 8]  
[参考博客][Link 4]  
我的问题是在依赖库里面没有添加pcl自己的库文件。

### VS 配置测试，vtk链接出错 ###

[参考博客][Link 5]  
我个人的主要问题在于没有添加  
opengl32.lib这个库。

### build python-pcl时 一直显示找不到文件 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70 9]  
原因：细看里面的提示内容才发现，其中要查找的版本于我们安装的第三方库的版本都是对不上的。

### 用pip直接安装python-pcl时一直显示找不到文件 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70 10]  
原因：pip按自动安装默认pcl的第三方的库的版本不对，  
措施：采用编译安装，过程见文中

[1]: https://blog.csdn.net/qq_34784753/article/details/77484414
[2]: https://blog.csdn.net/qq_37407839/article/details/102580998
[3]: https://www.cnblogs.com/waterbbro/p/11960616.html
[Link 1]: https://blog.csdn.net/eggsdandan/article/details/75578119
[Link 2]: https://blog.csdn.net/u012541187/article/details/55518506
[PCL1.8 for VS2015 PCL 1.8.0 All-in-one InstallerMSVC2015 x64 onedrive]: https://onedrive.live.com/?authkey=%21AKjtrEdZPs3Eov8&cid=EC9EBB2646FF189A&id=EC9EBB2646FF189A%2151746&parId=EC9EBB2646FF189A%2151744&action=locate
[PCL1.8 for VS2015 PCL 1.8.0 All-in-one InstallerMSVC2015 x64]: https://pan.baidu.com/s/1eRWMSfg
[PCL]: http://unanancyowen.com/en/pcl18/
[python-pcl]: https://codeload.github.com/strawlab/python-pcl/zip/master
[Windows GTK_]: http://www.tarnyko.net/repo/gtk3_build_system/
[img-MbJcKBe7-1578558717183_en-resource_database_4614_1]: https://img-blog.csdnimg.cn/20200113110153394.png
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