ubuntu安装pcl环境

深碍√TFBOYSˉ_ 2023-02-24 08:59 10阅读 0赞

# 1、下载pcl #

地址：[github 源码地址][github]

# 2、安装依赖项 #

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install libpcl-all

先执行

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

再执行

sudo apt install libpcl-dev
    //或者sudo apt-get install libpcl-dev

依赖安装成功。

# 3、编译 #

进入已下载的pcl源码目录,执行以下命令

mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    //make时间较长  如果电脑CPU够牛逼可以用  make -j8   表示用8个核来编译  根据自己情况进行更改

# 4、安装 #

sudo make install

# 5、总结 网上教程说要安装QT5和VTK，但按照本文的方式可成功： #

sudo apt install libpcl-dev
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    sudo make install

# 6、验证成功与否： #

*  在自己的程序里测试PCL点云的显示

测试代码pcl\_test.cpp如下：

#include <iostream>
    #include <pcl/common/common_headers.h>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    #include <pcl/console/parse.h>
     
     
    int main(int argc, char **argv) { 
        std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
        
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
        uint8_t r(255), g(15), b(15);
        for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
        { 
          for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
          { 
    	pcl::PointXYZRGB point;
    	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
    	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
    	point.z = z;
    	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
    		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
    	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
    	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
          }
          if (z < 0.0)
          { 
    	r -= 12;
    	g += 12;
          }
          else
          { 
    	g -= 12;
    	b += 12;
          }
        }
        point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
        point_cloud_ptr->height = 1;
        
        pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
        viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
        while (!viewer.wasStopped()){  };
        return 0;

CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
    project(pcl_test)
    
    find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
    
    include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
    add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
    
    add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
    
    target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
    
    install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

把pcl\_test.cpp和CMakeLists.txt发在同一个文件夹后

执行如下命令

cmake .
    make
    ./pcl_test

就可以看到一个漂亮的3D模型

![测试结果][20180227122113429]

[github]: https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
[20180227122113429]: /images/20230209/9fc8d262c2494b6f99dca47114a1d60d.png