Ubuntu 16.04下安装 PCL简单方法

偏执的太偏执、 2022-12-11 15:14 190阅读 0赞

**目录**

1 安装方法

2 测试是否安装成功

2.1 pcl\_test.cpp

2.2 CMakeLists.txt

2.3 结果显示:

3 遇到的问题

3.1 make\[2\]: \*\*\* No rule to make target '/usr/lib/x86\_64-linux-gnu/libproj.so'

解决方法1：安装缺失的packeage

解决方法2：建立软连接

3.2 can not find libvtkproj4.so

解决方法1：建立软链接

解决方法2：移除依赖关系

3.3 fatal error: pcl/visualization/pcl\_visualizer.h: 没有那个文件或目录

3.4 找不到已经编译好的pcl\_xxx.so

--------------------

# 1 安装方法 #

*  **最简单快捷**： 这是已经编译好的点云库（PCL-1.7），附带安装了VTK-6.2.0，以及各种杂七杂八的依赖库。
 *      sudo apt-get install libpcl-dev
 *  [最简易的PCL安装方法（ubuntu16.04系统）][PCL_ubuntu16.04]
 *  [ubuntu16.04下PCL点云库的最新安装方法与简单测试][ubuntu16.04_PCL]
 *  **或者下载源码手动编译安装**：[PCL1.8+Ubuntu16.04安装详解][PCL1.8_Ubuntu16.04]
 *  **[先安装依赖][Link 1]，**再下载源码，编译安装。(参考：[Ubuntu18.04安装PCL][Link 1])
 *      #下载源码
        git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
        
        #cd到下载目录，编译安装
        cd pcl
        mkdir release
        cd release
        cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
                   -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
                   -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr 
        make
        sudo make install

# 2 测试是否安装成功 #

## 2.1 pcl\_test.cpp ##

//pcl_test.cpp
    #include <iostream>
    #include <pcl/common/common_headers.h>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    #include <pcl/console/parse.h>
     
     
    int main(int argc, char **argv) {
        std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
        
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
        uint8_t r(255), g(15), b(15);
        for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
        {
          for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
          {
    	pcl::PointXYZRGB point;
    	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
    	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
    	point.z = z;
    	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
    		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
    	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
    	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
          }
          if (z < 0.0)
          {
    	r -= 12;
    	g += 12;
          }
          else
          {
    	g -= 12;
    	b += 12;
          }
        }
        point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
        point_cloud_ptr->height = 1;
        
        pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
        viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
        while (!viewer.wasStopped()){ };
        return 0;
    }

## 2.2 CMakeLists.txt ##

# CMakeLists.txt
    cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
    project(pcl_test)
     
    find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
     
    include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
    add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
     
    # 问题3.2(can not find libvtkproj4.so)的解决方案
    list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
    
    add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
     
    target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
     
    install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

以上两个文件放在同一文件夹后，执行命令  
cmake .  
make  
./pcl\_test

## 2.3 结果显示:   ![在这里插入图片描述][70] ##

参考：[亲测 有效 Ubuntu16.04安装PCL库][_ Ubuntu16.04_PCL]

# 3 遇到的问题 #

## 3.1 make\[2\]: \*\*\* **No rule to make target '/usr/lib/x86\_64-linux-gnu/libproj.so**' ##

### 解决方法1：安装缺失的packeage ###

[使用apt-file快速寻找缺失so文件对应的package][apt-file_so_package]

采用以下命令对该文件所在的package进行搜索：

$ apt-file search /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

结果如下：

libproj-dev: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
    libproj9: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9
    libproj9: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9.1.0

安装缺失的packeage:

$ sudo apt-get install libproj-dev

### 解决方法2：建立软连接 ###

建立软连接, 终端中输入:

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

## 3.2 can not find libvtkproj4.so ##

### 解决方法1：建立软链接 ###

在根目录下搜索是否有这个文件，查看版本号是否一样。

如果只有libvtkproj4.so.5.10 说明版本号不对，需要软链接一下

sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

路径一般都是这个，不是这个的话对应修改一下

### 解决方法2：移除依赖关系 ###

//在add_executable之前加上
     
    list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
     
    //如果你使用PCL， 或者是用 VTK目录，也可以加上下面这个
     
    list(REMOVE_ITEM VTK_LIBRARIES "vtkproj4")

## 3.3 [fatal error: pcl/visualization/pcl\_visualizer.h: 没有那个文件或目录][fatal error_ pcl_visualization_pcl_visualizer.h_] ##

方法1: 安装 cmake gui 用界面选择 visualization选项,再编译安装

方法2:如下

根据 Ubuntu16.04 安装配置 PCL1.9 建议，安装了vtk6.2版本。

> sudo apt-get install libvtk6.2 libvtk6.2-qt libvtk6-dev  
> 然后按照文中所述重新编译安装pcl1.9

> cd pcl  
> mkdir release  
> cd release  
> cmake -DCMAKE\_BUILD\_TYPE=None -DCMAKE\_INSTALL\_PREFIX=/usr \\  
> \-DBUILD\_GPU=ON -DBUILD\_apps=ON -DBUILD\_examples=ON \\  
> \-DCMAKE\_INSTALL\_PREFIX=/usr ..  
> make -j8 \#根据性能/-j4或不加，否则可能相当卡  
> sudo make install  
>

## 3.4 找不到已经编译好的pcl\_xxx.so ##

原因: 生成的so存在与/usr/lib下, 而使用的so去/usr/lib/x86\_64-linux-gnu下找.

解决方法1: [linux 给运行程序指定动态库路径][linux] 将自己可能存放库文件的路径都加入到/etc /ld.so.conf中. 或者 在 ~/.bashrc 中 添加 如

> LD\_LIBRARY\_PATH = $ LD\_LIBRARY\_PATH:/your-path/lib
> 
> 然后更新
> 
> source ~/.bashrc

解决方法2: 将需要的so直接copy到需要的目录中

3.5 eigen报错

Ubuntu卸载Eigen 重新安装3.1.0

> 1.  sudo updatedb
> 2.  locate eigen3
> 3.  sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

从官网下载 eigen 源码包 安装

> 1.  mkdir build
> 2.  cd build
> 3.  cmake ..
> 4.  make install

[PCL_ubuntu16.04]: https://blog.csdn.net/zy115758521/article/details/79078839
[ubuntu16.04_PCL]: https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/85953948?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_source=distribute.pc_search_result.none-task-blog-SOBAIDUWEB-0
[PCL1.8_Ubuntu16.04]: https://blog.csdn.net/dantengc/article/details/78446600
[Link 1]: https://blog.csdn.net/qq_40022890/article/details/100786946
[70]: /images/20221123/b8e8a38827414fcd9eaab5c58dd8c7ea.png
[_ Ubuntu16.04_PCL]: https://blog.csdn.net/acyddlm/article/details/82974012?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2
[apt-file_so_package]: https://blog.csdn.net/zy115758521/article/details/79076542
[fatal error_ pcl_visualization_pcl_visualizer.h_]: http://ttps//blog.csdn.net/weixin_39750861/article/details/92703412
[linux]: https://www.cnblogs.com/silentdoer/p/11413783.html