Ubuntu18.04安装PCL（详细教程）

冷不防 2023-02-16 01:46 14阅读 0赞

## Ubuntu18.04安装PCL ##

**Ubuntu18.04**安装ROS的版本为**ros-melodic**  
**Ubuntu16.04**安装ROS的版本为**ros-kinetic**

下面介绍**Ubuntu18.04**下安装**ros-melodic**  
（跟着步骤，一步一步走）

## 安装依赖 ##

sudo apt-get update  
    sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
    sudo apt-get install cmake cmake-gui
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
    sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
    sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
    sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装
    sudo apt-get install libboost-all-dev
    sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
    sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
    sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
    sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
    sudo apt-get install mono-complete
    sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

在`ubuntu18.04`中`libtk`已经从网上说的`5.10`版本变成了`7.10`。当然随着时间的退役`7.10`也会被舍弃，这时我们要用到

sudo apt-cache search libvtk

我们用这行命令去搜索libtk的最新版本。  
在`ubuntu18.04`中`qt-sdk`已经被舍弃，亲身测试不需要安装。

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## 下载编译 ##

下载就不用说了，这是网址[https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git][https_github.com_PointCloudLibrary_pcl.git] ，可手动下载也可用git下载

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

## 接下来进行编译 ##

cd pcl 
    mkdir release 
    cd release
    cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
    make

等待漫长的编译之后

sudo make install

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## 验证PCL是否安装成功 ##

按照以上步骤直接生成`.cpp`文件运行会发现找不到头文件，原因是需要使用`Cmake` 编译（包括连接到`PCL`库等）  
具体操作直接参照官网（[http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using\_pcl\_pcl\_config.php\#using-pcl-pcl-config][http_pointclouds.org_documentation_tutorials_using_pcl_pcl_config.php_using-pcl-pcl-config]）  
步骤包括：  
（1）.在`project` 文件夹下生成 `pcd_write.cpp`（见官网上提供的链接）  
（2）.生成 `CMakeLists.txt`,直接复制一下内容（不需要任何修改）：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
    project(MY_GRAND_PROJECT)
    find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
    include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
    add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
    add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)
    target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

然后编译运行

cd /PATH/TO/MY/GRAND/PROJECT （project 所在的文件夹）
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    ./pcd_write_test

安装完成，尽情享受PCL的魅力吧。

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## PCL卸载 ##

卸载有问题的`PCL1.7`（`vtk bug`等等，例如：不能显示深度图）

（这里描述的pcl1.7，具体版本请查看自己安装的对应版本）

sudo rm -r build
    sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*

执行上述命令， 上述四个目录中，可能会找不到某些目录。可以自己去 `usr` 目录下搜索 关键字 `pcl` 或者 `libpcl`。本人在目录 `/usr/libx86_64-linux-gnu` 下找到 相关libpcl\*文件，删除即可，删除命令同上。

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## 致谢： ##

https://blog.csdn.net/qq\_40022890/article/details/100786946  
https://www.cnblogs.com/winslam/p/12074432.html  
https://www.cnblogs.com/lifeofershisui/p/9037829.html

[https_github.com_PointCloudLibrary_pcl.git]: https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
[http_pointclouds.org_documentation_tutorials_using_pcl_pcl_config.php_using-pcl-pcl-config]: http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.php#using-pcl-pcl-config