激光雷达测距原理和点云畸变

淡淡的烟草味﹌ 2022-12-29 04:46 174阅读 0赞

激光雷达测距的原理，可以看B站这个视频：[How Does LiDAR Remote Sensing Work？][How Does LiDAR Remote Sensing Work]

激光雷达扫描的一些基本概念：

**一帧点云**，指完成一圈（360度）扫描，形成的点云集合。

**线数**，指垂直方向发射的激光束的数量，有16线、32线、64线等。

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbWlud2FuZzAzMTE_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

**角分辨率**，指水平方向相邻两个点之间的夹角。

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbWlud2FuZzAzMTE_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

而激光雷达在扫描（旋转）过程中是随车辆移动的，即进行“一帧点云”数据采集时，所有点并不是在[一个坐标系][Link 1]中采集的。去畸变的方法可参加：[2D激光雷达运动畸变去除][2D]

[How Does LiDAR Remote Sensing Work]: https://www.bilibili.com/video/BV1WW411z7Mt/?spm_id_from=333.788.videocard.10
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbWlud2FuZzAzMTE_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221120/3e5ebaba8a6d488ba6a5fc2c13edbdaa.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbWlud2FuZzAzMTE_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221120/26e3c8bc69bc44af87f856929f3f8768.png
[Link 1]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/109379384
[2D]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/300623864

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