ROS2官网安装教程补充

秒速五厘米 2022-12-17 07:15 327阅读 0赞

### ROS2官网安装教程补充 ###

*  1. 问题
 *   *  1.1. 源慢
     *  1.2. source
     *  1.3. colcon
 *  2. 解决办法
 *   *  2.1. 源慢
     *  2.2. source
     *  2.3. colcon

--------------------

# 1. 问题 #

按照 [官网安装说明][Link 1] 安装 ROS 2 Foxy Fitzroy ，发现以下问题：

--------------------

## 1.1. 源慢 ##

将存储库添加到源列表中：

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

讲真，有点慢

## 1.2. source ##

在目前官方教程中，获取setup 脚本

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

不能满足每次启动新的shell时都自动获取此脚本

## 1.3. colcon ##

--------------------

# 2. 解决办法 #

## 2.1. 源慢 ##

以前ROS时就更换国内源，如清华，中科大，阿里等等  
同样ROS2一样得行  
以清华源为例，将上述操作替换如下即可：

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

速度还可以

## 2.2. source ##

写入bashrc即可：

$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc

## 2.3. colcon ##

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

搞定

--------------------

现在ROS2官网的说明已经很详细了，掌握这个工具足够的。

--------------------

谢谢

[Link 1]: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Install-Debians/

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