ROS官网中级教程学习总结（1-6）

淡淡的烟草味﹌ 2022-06-12 04:10 180阅读 0赞

教程网址：[http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials][http_wiki.ros.org_cn_ROS_Tutorials]。  
本博客为1-6小节。

## 手动创建ROS package ##

1.  添加xml文件。当你的package里已经包含配置文件(package.xml)，ROS能够找到它。执行：`rospack find [包名称]`。应该注意到我们刚才所创建的package.xml依赖于 roscpp 和 std\_msgs.而catkin恰恰是利用这些依赖项来配置所创建的package。
2.  我们还需要一个 CMakeLists.txt 文件。这样 catkin\_make才能够利用 CMake 强大的跨平台特性来编译所创建的package。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
    project(foobar)
    find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
    catkin_package()

## 管理系统依赖项 ##

### System Dependencies ###

ROS packages有时会需要操作系统提供一些外部函数库，这些函数库就是所谓的“系统依赖项”。ROS提供了一个工具rosdep来下载并安装所需系统依赖项。ROS packages必须在配置文件中声明他们需要哪些系统依赖项。

#### rosdep ####

rosdep 是一个能够下载并安装ROS packages所需要的系统依赖项的小工具 使用方法:`rosdep install [package]`

## Roslaunch在大型项目中的使用技巧 ##

### Introduction ###

我们希望launch文件能够尽可能的重用，这样在不同的机器人平台上就不需要修改这些launch文件就能使用。即使是从真实的环境转到模拟环境中也只要稍微修改即可。

### 高层级的结构 ###

利用指令 “rospack find 2dnav\_pr2/move\_base/2dnav\_pr2.launch”可以找到 一个高层级的launch文件。

这个文件引用了其他的文件。在这些被引用的文件中都包含有与系统有关的node和parameter（甚至是嵌套引用），比如定位、传感器处理和路径规划。  
**编写技巧: 高层级的launch文件应该简短，利用include指令将系统的组成部分和ROS parameter引用过来即可。**

### Machine tags and Environment Variables ###

为了平衡负载和管理带宽，我们需要控制哪些节点在哪个机器上运行。同时，考虑到重用性，我们不希望把具体的机器名写入launch文件。roslaunch使用**machine tags**来解决这个问题。  
第一个引用如下：  
`<include file="$(find pr2_alpha)/$(env ROBOT).machine" />`  
这个文件使用 env 置换符来使用ROBOT变量的值。例如，在roslaunch指令前执行：`export ROBOT=pre`，将会使得pre.machine 被引用。  
**编写技巧: 使用 env 置换符可以使得launch文件的一部分依赖于环境变量的值。**

### Parameters, namespaces, and yaml files ###

看一下被引用的 move\_base.xml文件：

这一小段代码负责启动move\_base节点。 第一个引用元素是 remapping.  
**编写技巧: 当一个给定类型的信息在不同的情况下发布在不同的topic上，我们可以使用topic remapping**  
文件有好几个标签。这些参数是节点的内部元素（因为它们都写在之前），因此它们是节点的私有参数。  
在元素之后,还有一些元素，它们将从yaml文件中读取参数。yaml是一种易于人类读取的文件格式，支持复杂数据的结构。  
**编写技巧: Yaml文件允许复杂的嵌套域名的参数，相同的参数值可以在多个地方重复使用。**

### launch文件的重用 ###

### 参数重载 ###

## ROS在多机器人上的使用 ##

### 概述 ###

在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点：  
\- 你只需要一个master，只要在一个机器上运行它就可以了。  
\- 所有节点都必须通过配置 ROS\_MASTER\_URI连接到同一个master。  
\- 任意两台机器间任意两端口都必须要有完整的、双向连接的网络。  
\- 每台机器都必须向其他机器广播其能够解析的名字。

### 跨机器运行的 Talker / listener ###

#### 启动 master ####

#### 启动 listener ####

#### 启动 talker ####

### 运行出错 ###

### 译者注 ###

## 自定义消息 ##

### 自定义消息 ###

不要忘记选择相应的编译构建系统。

### 引用和输出消息类型 ###

消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下，例如：

#### C++ ####