ROS学习13-NVIDIA JETSON TX2 激光雷达-思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping（rviz上渲染显示周围环境）

素颜马尾好姑娘i 2022-11-29 12:41 205阅读 0赞

# ROS学习13-NVIDIA JETSON TX2 激光雷达-思岚RPLIDAR S1测试hector\_mapping（rviz上渲染显示周围环境） #

在前面的章节我们在ROS上测试了思岚RPLIDAR S1的功能以及雷达点云图：  
[ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图)][ROS_08-NVIDIA JETSON TX2_-_RPLIDAR S1_Rviz]  
但是我们如果要把渲染出来的地图保存出来的话就需要借助gmapping等其他工具了，由于gmapping构建的话相对来说有点复杂，我们这节使用一个简单点的hector\_mapping来构建地图。  
hector\_mapping包安装

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

创建launch文件  
在rplidar\_ros/launch/目录下添加hector\_mapping\_demo.launch文件

vim  hector_mapping_demo.launch

下图第一个便是  
![在这里插入图片描述][20200820231251808.png_pic_center]  
插上思岚RPLIDAR S1雷达要注意设备号以及权限，如果与我的不相符在上面的launch文件中要记得修改  
![在这里插入图片描述][20200820231504791.png_pic_center]  
启动roscore

roscore

注意之前要是启动过roscore运行过思岚RPLIDAR S1的其他launch文件的话要先关闭再重新打开roscore，因为roscore是一个参数服务器。rplidarNode可能会重复，导致以下错误  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
catkin\_make编译完成后记得source

source devel/setup.bash

启动launch文件

roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch

如果没反应的话试试再开一个终端运行一下rplidar\_s1.launch文件

roslaunch rplidar_ros rplidar_s1.launch

如果顺利的话可以渲染出房间大概轮廓图  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]  
如果要保存地图的话  
我们需要使用map\_server软件包里的map\_saver来保存当前的地图，首先需要保证已经安装了map\_server软件包，安装命令如下：

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

当安装好map\_server后，接下来就可以使用如下命令来保存地图了，在stdr\_gmapping的maps目录下执行命令如下：

rosrun map_server map_saver map:=/hector_map -f mymap

参考链接：  
https://www.corvin.cn/875.html

[ROS_08-NVIDIA JETSON TX2_-_RPLIDAR S1_Rviz]: https://blog.csdn.net/qq_40695642/article/details/108002223
[20200820231251808.png_pic_center]: /images/20221124/9d7acfe24663458a83d6b3f3b29ac70a.png
[20200820231504791.png_pic_center]: /images/20221124/575e487951ec4460a91e06c753276d43.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221124/2a64df79cb24435481ef9a8088ecd2a4.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221124/43b0149a337444fc899a15952aa6544a.png