ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图)

小灰灰 2022-11-27 07:22 360阅读 0赞

# ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图) #

在前一节我们创建了ROS工作空间，这一节开始要给我们的机器人装一些感官了，这里我们选用了思岚RPLIDAR S1，当然你也可以在机器人上选择装其他的雷达或者不装雷达。  
思岚的官方网址在这里：  
[http://www.slamtec.com/cn/Support\#rplidar-s1][http_www.slamtec.com_cn_Support_rplidar-s1]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
接下来安装配置思岚RPLIDAR S1，首先在github上下载它的ROS包。  
在工作空间的src下面下载官网ROS包。

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]

#在~/catkin_ws目录下编译
    catkin_make

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]  
链接激光雷达到JETSON TX2(由于JETSON TX2上面的USB口太少你可能需要一个好点的USB拓展器PS：买好点的，前面用了个次一点的最后发现供电不足！)  
检查rplidar的串行端口的权限：

ls -l / dev | grep ttyUSB

添加写权限：（例如/ dev / ttyUSB0）

chmod 666 / dev / ttyUSB0

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]  
启动一个rplidar节点并在rviz中查看扫描结果。

#记得启动之前启动roscore
    source devel/setup.bash
    roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s1.launch

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]  
附上运行点位图。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]  
因为我们的是RPLIDAR S1，其余版本在github或者wiki上有运行说明。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]  
附上SDK开发文档。  
[http://bucket.download.slamtec.com/bbe73882f822ae42c1d097ce6d7f80ea78e2fd5d/LR002\_SLAMTEC\_rplidar\_sdk\_v1.0\_cn.pdf][http_bucket.download.slamtec.com_bbe73882f822ae42c1d097ce6d7f80ea78e2fd5d_LR002_SLAMTEC_rplidar_sdk_v1.0_cn.pdf]

[http_www.slamtec.com_cn_Support_rplidar-s1]: http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-s1
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221124/b6a8ebc831d14c53aae3d1ab368d607c.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221124/ee0905314c6542d48d412b9e606902e1.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221124/c6a97f835c8c4bf987f60e84fd04c6bb.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]: /images/20221124/c7314014802741e4aa9752bca37d3c05.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]: /images/20221124/2db48cb88b4545b0936e67c000986b1e.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]: /images/20221124/fb7190d6c7804e5397defdc39c4b5f1d.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]: /images/20221124/4f0ca9fe5e19423f9a607f0a4d5888dc.png
[http_bucket.download.slamtec.com_bbe73882f822ae42c1d097ce6d7f80ea78e2fd5d_LR002_SLAMTEC_rplidar_sdk_v1.0_cn.pdf]: http://bucket.download.slamtec.com/bbe73882f822ae42c1d097ce6d7f80ea78e2fd5d/LR002_SLAMTEC_rplidar_sdk_v1.0_cn.pdf