Ubuntu16.04安装ROS系统详细过程

你的名字 2022-10-22 06:27 284阅读 0赞

### Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程 ###

*   *  1、设置sources.list
     *  2、设置key（公钥已更新）
     *  3、更新package
     *  4、安装ROS完整版
     *  5、初始化rosdep
     *  6、配置ROS环境
     *  7、安装依赖项
     *  8、测试ROS是否安装成功
     *  9、卸载ROS

## 1、设置sources.list ##

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

## 2、设置key（公钥已更新） ##

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

## 3、更新package ##

sudo apt-get update

## 4、安装ROS完整版 ##

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

装完ROS记得装`navigation`

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

## 5、初始化rosdep ##

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

## 6、配置ROS环境 ##

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

## 7、安装依赖项 ##

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

## 8、测试ROS是否安装成功 ##

（1）`CTRL+ALT+T`打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开如下图所示：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]  
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

(2)再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]  
(3)出现一个小乌龟的LOGO后，再打开一个新的终端（`Termial`），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]  
然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]  
(3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]  
如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。

## 9、卸载ROS ##

1、卸载ros

sudo apt-get purge ros-*

2、卸载依赖

sudo apt-get autoremove

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS卸载成功了。  
如果大家在安装的过程中出现问题或者错误（ERROR），可以给我留言，大家可以相互交流一些。

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221022/cf02a7ae1284437b9870f3df6a03d3dc.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221022/c872f8456c2a435fb0f51663c5ef58e8.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221022/d77b3c5dd18c4c46acaf2351f62d6544.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]: /images/20221022/9e074bfcbe384726bf819a596105c5ff.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]: /images/20221022/3c1c1a5a51084d018574acee36cb8a1b.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2EyMTQ1NTY1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]: /images/20221022/4ba4f032d8204310aae259f9b4d04a00.png