Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

曾经终败给现在 2022-09-10 10:13 246阅读 0赞

# 1、设置sources.list #

> sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb\_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 2、设置key（公钥已更新） #

> sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 3、更新package #

> sudo apt-get update

# 4、安装ROS kinetic完整版 #

> sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

# 5、初始化rosdep #

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

> sudo rosdep init
> 
> rosdep update

报错：下载错误 cannot download default sources list

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA5oOK6bi_5LiA5Y2a_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16][]

**解决方法1：** （可能无效）

> \# 1 打开hosts文件  
> sudo gedit /etc/hosts  
> \# 2 在文件末尾添加 并保存  
> 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com  
> \# 3 重复初始化步骤  
> rosdep update

**解决方法2：**

*  [sudo rosdep init出现的错误][sudo rosdep init]
 *  [ubuntu安装ROS进行到rosdep update时出现错误，如ERROR: unable to process source ...][ubuntu_ROS_rosdep update_ERROR_ unable to process source ...]
 *  [ROS:sudo rosdep init出错常规方法都无效后解决办法记录][ROS_sudo rosdep init]
 *  [rosdep update出错：一直timed out][rosdep update_timed out]
 *  [rosdep update 出现time out 解决办法（绝对有效）][rosdep update _time out]
    
     *  实测有效：
     *  > **sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list** 添加如下源，
        > 
        > deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main  
        > deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main  
        > deb http://mirror-ap.packages.ros.org/ros/ubuntu/ bionic main  
        > deb http://mirror-eu.packages.ros.org/ros/ubuntu/ bionic main
     *  然后，
        
        > sudo apt-get update  
        > sudo rosdep init  
        > rosdep update
 *  [rosdep init/rosdep update error:timeout][rosdep init_rosdep update error_timeout]

# 6、配置ROS环境 #

> echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
> source ~/.bashrc

# 7、安装依赖项 #

> sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

# 8、测试ROS是否安装成功 #

（1）、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

> roscore

成功打开如下图所示：

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA5oOK6bi_5LiA5Y2a_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 1][]  
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

(2)、再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

> rosrun turtlesim turtlesim\_node

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA5oOK6bi_5LiA5Y2a_size_10_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16][]  
(3)、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

> rosrun turtlesim turtle\_teleop\_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA5oOK6bi_5LiA5Y2a_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 2][]  
（4）、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

> rosrun rqt\_graph rqt\_graph

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA5oOK6bi_5LiA5Y2a_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 3][]

参考：https://blog.csdn.net/weixin\_43159148/article/details/83375218

[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA5oOK6bi_5LiA5Y2a_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]: /images/20220829/634d45dc1c50464f85e333b6fea5d7cd.png
[sudo rosdep init]: https://blog.csdn.net/zhuodesheng/article/details/103994706
[ubuntu_ROS_rosdep update_ERROR_ unable to process source ...]: https://www.it610.com/article/1278553969190256640.htm
[ROS_sudo rosdep init]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/77483614
[rosdep update_timed out]: https://blog.csdn.net/Louie_0/article/details/101941015
[rosdep update _time out]: https://blog.csdn.net/zhanghanningleaf/article/details/114710849
[rosdep init_rosdep update error_timeout]: https://www.guyuehome.com/34072
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA5oOK6bi_5LiA5Y2a_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 1]: /images/20220829/4dfd46b96b9947928b51a273775fb176.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA5oOK6bi_5LiA5Y2a_size_10_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]: /images/20220829/14009d36347148aeaf5081e3962e6784.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA5oOK6bi_5LiA5Y2a_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 2]: /images/20220829/e7fc3876eec946f294ec4a4074a8a329.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA5oOK6bi_5LiA5Y2a_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 3]: /images/20220829/b0a4ba6913494f93b930c5c137089a4d.png