ROS主从机通信设置

系统管理员 2022-10-04 15:45 251阅读 0赞

在搭建机器人为了能够实现多机通信或者主机控制多从机节点运行，一般服务器或电脑控制终端可以作为主机，主机主要运行算法 数据处理等比较复杂任务，而从机节点主要负责采集各种传感器的环境数据，这里的主机就是ROS中要运行Master节点终端。本文所述的从机为树莓派，主机为笔记本电脑。

1.在主机和从机终端输入如下命令获取主从机节点名称

hostname

![20210712103142290.png][]

在主机节点中输入hostname，得到主机的名称为fairy-pc

在从机节点中输入hostname，得到从机的名词为ubuntu

2.在主机和从机终端输入如下命令获取主从机IP地址

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

得到主机的IP地址为192.168.0.104，从机的IP地址为192.168.0.102  
3.打开主从机的hosts文件，在hosts文件中加入彼此的IP地址和对应的计算机名

sudo gedit /etc/hosts

分别向主从机的hosts文件中加入以下内容：

192.168.0.102    ubuntu  
192.168.0.104    fairy-pc

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

4.需要对主从机的环境变量进行配置

sudo gedit ~/.bashrc

主机节点的.bashrc文件末尾加入以下内容：

export ROS\_MASTER\_URI=http://fairy-pc:11311  
export ROS\_HOSTNAME=fairy-pc

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

同样在从机节点的.bashrc文件末尾加入以下内容

export ROS\_MASTER\_URI=http://fairy-pc:11311  
export ROS\_HOSTNAME=ubuntu

5.设置完成之后重启网络或重新开机

sudo /etc/init.d/networking restart

6.在主机从机终端上互相ping

主机终端

ping ubuntu

如果出现以下信息说明主机到从机的网络是设置成功

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

同样在从机终端上ping fairy-pc，也可以看到该信息，至此主从节点设置成功

6.在主机节点上启动ROS

roscore

这时在从机节点和主机节点上都可以看到ROS的消息

在主从机节点的终端中输入：rostopic list  都可看到ROS信息，主机节点可以向从机节点发送ROS消息，从机节点也可以向主机节点发送ROS消息，现实了主从机通信。

[20210712103142290.png]: /images/20221004/e2a3dc6c578c4c93b5a6f1682f323fa1.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221004/839e15b4edc04b6a9a39454fa43d5e8f.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221004/e262814bb4a849dc9f8686a05ac2e4ce.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20221004/9674bd8542774d8fb8c714e5f0728676.png
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