ROS多机通信时间同步

Love The Way You Lie 2022-08-31 07:22 690阅读 0赞

笔记本电脑和树莓派系统上安装Uuntu18.04系统，通过ROS系统建立局域网实现机器人多机通信，笔记本电脑作为终端对带有树莓派系统的机器人控制，由于没有与外网连接在进行ROS开发的过程中，这两个系统时间不同步带来了很多问题，解决方法是：树莓派断电后没有电池给系统时钟供电，因此将笔记本设置为ntp服务器，树莓派设置为ntp客户端。

下面介绍如何通过ntp来对局域网内的两台电脑进行时间同步。

刚开始没主要两个系统之间的时间差，用ROS系统进行多机通信时出现了如下的错误：

运行卡尔曼滤波融合代码出现如下错误"Could not transform imu message from imu\_link to base\_footprint. Imu will not be activated yet."：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

1.在树莓派系统和笔记本电脑上安装ntp服务器，`笔记本电脑和树莓派系统ntp、ntpdate`这两个包是都需要安装

sudo apt-get install ntp
    sudo apt-get install ntpdate

2.在笔记本电脑(服务端)运行`sudo gedit /etc/ntp.conf`在文件末尾加入如下几行代码:

restrict 192.168.1.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap
    server 127.127.1.0 # local clock
    fudge 127.127.1.0 stratum 10

第一行是为了能让192.168.1.xxx网段上的机器能和本机进行时间同步(具体看你的ip是不是192.168.1.xxx，如果不一样的话，改成你实际的格式）,第二行和第三行是为了让本机的硬件时间和本机的ntp服务进行时间同步。

3.在笔记本电脑设置好之后，重启ntp服务

sudo /etc/init.d/ntp restart

服务器端设置完成，下面开始客户端的设置:

4.在客户端(树莓派)系统上运行`sudo gedit /etc/ntp.conf`在文件末尾加入一行代码:

server 192.168.1.xxx

把ip改成服务器端的ip地址即可

5.重启客户端(树莓派)ntp服务

sudo /etc/init.d/ntp restart

ntp和ntpdate程序在树莓派安装完成并且设置完成之后，接下去就可以实现系统间同步。

1、笔记本电脑（服务器端）开机之后会自动启动ntp服务器，如果不确定笔记本电脑端是否启动ntp服务可输入如下命令查看是否有启动ntp服务。这边需要注意的是：如果重启ntp守护进程后，服务器端有可能无法立即更新时间，这是因为每次重启ntp服务器之后大约要3－5分钟客户端才能与服务器建立正常的通讯连接，客服端需要等待3-5分钟左右再发送命令更新即可。

service ntp status

如果打印出以下信息说明ntp启动成功：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

2、关闭树莓派的ntp服务，只需打开服务器的ntp服务即可，如果没有把树莓派ntp关闭则会出现冲突

sudo /etc/init.d/ntp stop

![20210809091845111.png][]

3、在树莓派端输入如下命令实现树莓派系统与服务器端的时间同步

sudo ntpdate 192.168.1.xxx

启动192.168.1.xxx为服务器的IP，如果输入该命令之后出现如下错误提示

提示错误“no server suitable for synchronization found”，出现这种错误提示一般是服务器的ntp服务没打开或者是等待的时间不够长（服务端ntp需要启动5分钟左右才能进行时间同步）

时间同步成功如下所示：

![20210809092324776.png][]

在终端输入date命令可以查看系统当前时间

![20210809092451849.png][]

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20220829/42e294cf0ae347bcba943282206934f6.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20220829/b8ae192663dc461280b5cc6920c08161.png
[20210809091845111.png]: /images/20220829/785edb46f0af4753803190b94f7fb544.png
[20210809092324776.png]: /images/20220829/29d934803c884a79bd047800a782ddb6.png
[20210809092451849.png]: /images/20220829/2ac55c1538f446d3ba552c87e197adec.png