激光点云常用数据集整理

今天药忘吃喽~ 2022-09-03 14:18 489阅读 0赞

**目录**

Princeton ModelNet （CAD文件）

Princeton Shape

PCL中使用的PCD文件

Stanford 3D扫描库 （PLY格式）

佐治亚理工大学扫描库 （PLY格式）

ALS机载激光雷达 （CSV格式）

数字米开朗琪罗项目

虚拟地形项目（gis相关）

慕尼黑工业大学数据集

伯克利3D对象数据集

RGB-D数据

纽约大学数据集

建筑类数据

麻省理工（城市大规模数据）

ShapeNet数据集

悉尼城市数据集

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# Princeton ModelNet （CAD文件） #

Princeton ModelNet项目的目标是为计算机视觉，计算机图形，机器人和认知科学提供研究人员，具有全面的**3D CAD**模型的对象。

> https://modelnet.cs.princeton.edu/

# Princeton Shape #

该数据集包含从万维网收集的3D多边形模型数据库。 对于每个3D模型，具有模型的多边形几何体的对象文件格式（.off）文件，模型信息文件（例如，从它来的位置），以及带有缩略图视图的JPEG图像文件 模型。 基准测试版本1包含1,814个型号。

它还提供了与数据集对应的软件工具库，来处理这些数据集。

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> https://shape.cs.princeton.edu/benchmark/

#    PCL中使用的PCD文件 #

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

> [https://sourceforge.net/projects/pointclouds/files/PCD%20datasets/][https_sourceforge.net_projects_pointclouds_files_PCD_20datasets]

#    Stanford 3D扫描库 （PLY格式） #

> http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/

此存储库的目的是为公众提供一些深度数据和详细的重建。

# ![20210808153001557.png][] #

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

此外它还给出了将PLY数据格式文件转换到其他格式的方法：

>  *  Our utility for converting PLY files to Inventor files. Click [here][] to download the executable.
>  *  [Richard Harding][] of the Sony Playstation group has contributed a [ply-to-Maya plugin][]. It supports import from PLY to Maya, and export from Maya to PLY, for versions 6.0 and 7.0 of Maya. Starting with Maya 8.5, this exporter can be downloaded from [http://sites.google.com/site/mayaplyimportexport/][http_sites.google.com_site_mayaplyimportexport].
>  *  [Bruce Merry][] of South Africa has written a script to import PLY files to Blender. Click [here][here 1] to download it.
>  *  A [shareware program][] written by Zoltan Karpati for converting between many 3D formats, including PLY.
>  *  For converting PLY to OBJ/3DS formats, there used to be a free demo version of Deep Exploration, available [here][here 2], but we hear it is no longer available.
>  *  Diego Nehab (Princeton) has also written a [toolkit for manipulating PLY files][].
>  *  Another site with information about PLY files is the [PLY File Format page][] of the Georgia Institute of Technology's [Large Geometric Models Archive][].
>  *  Jo�o Oliveira of University College London has modified the Georgia Tech libraries so that reading of PLY files is robust to the line breaks inserted when editing them on various platforms. Here is his [package][].
>  *  Okino's PolyTrans package includes a PLY [importer][] and [exporter][].
>  *  Paolo Cignoni's MeshLab system, available from [SourceForge][].
>  *  A C++ library for parsing PLY files, written by Ares Lagae, is available [here][here 3].

# 佐治亚理工大学扫描库 （PLY格式） #

> https://www.cc.gatech.edu/projects/large\_models/

本网站的目的是为计算机图形和相关领域的研究人员提供大型模型。 网上有数千种几何模型可用，但绝大多数是小的，因此对新的几何算法和技术的创造者不提供足够的挑战。 非常大的模型对渲染，自动简化，几何压缩，可视性技术，表面重建和表面配件的技术来说是一种挑战。 在数字时代，有许多非常大的几何数据集来源，但许多研究人员无法访问这些数据。 本网站试图纠正这种情况。

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![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 4][]

# ALS机载激光雷达 （CSV格式） #

该网站致力于为机器人社区提供数据集，旨在促进结果评估和比较。

> https://projects.asl.ethz.ch/datasets/

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 5][]

数据集为csv格式，该网站提供matlab脚本对数据进行读取和展示。

#    数字米开朗琪罗项目 #

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 6][]

http://graphics.stanford.edu/data/mich/

# 虚拟地形项目（gis相关） #

> http://vterrain.org/

#    慕尼黑工业大学数据集 #

> https://vision.in.tum.de/data/datasets
> 
> https://ias.cs.tum.edu/software/semantic-3d

# 伯克利3D对象数据集 #

> http://kinectdata.com/

# RGB-D数据 #

> http://rgbd-dataset.cs.washington.edu/index.html

# 纽约大学数据集 #

> https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/

# 建筑类数据 #

> http://www.digital210king.org/

# 麻省理工（城市大规模数据） #

> https://modelnet.cs.princeton.edu/
> 
> https://shape.cs.princeton.edu/benchmark/

# ShapeNet数据集 #

> http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/

# 悉尼城市数据集 #

> https://www.cc.gatech.edu/projects/large\_models/

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20220829/0689a198ea314a49bb06d558c29a9ed3.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20220829/4b19b39627c049928c4a05b205b22fe2.png
[https_sourceforge.net_projects_pointclouds_files_PCD_20datasets]: https://sourceforge.net/projects/pointclouds/files/PCD%20datasets/
[20210808153001557.png]: /images/20220829/3c81592925054a1cac193859da2237c7.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20220829/a0e91b28c0e8452894c36a51fce07524.png
[here]: http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/ply2iv
[Richard Harding]: mailto:Richard_Harding@Playstation.sony.com
[ply-to-Maya plugin]: http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/plyImportExport_1.2.zip
[http_sites.google.com_site_mayaplyimportexport]: https://sites.google.com/site/mayaplyimportexport/
[Bruce Merry]: mailto:bmerry@cs.uct.ac.za
[here 1]: http://wiki.blender.org/index.php/Extensions:Py/Scripts/Manual/Import/PLY
[shareware program]: http://web.axelero.hu/karpo
[here 2]: http://www.righthemisphere.com/
[toolkit for manipulating PLY files]: http://www.cs.princeton.edu/~diego/professional/rply
[PLY File Format page]: http://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/ply.html
[Large Geometric Models Archive]: http://www.cc.gatech.edu/projects/large_models
[package]: http://www.cs.ucl.ac.uk/staff/Joao.Oliveira/ply.html
[importer]: http://www.okino.com/conv/imp_ply.htm
[exporter]: http://www.okino.com/conv/exp_ply.htm
[SourceForge]: http://meshlab.sourceforge.net/
[here 3]: http://www.cs.kuleuven.ac.be/~ares/libply/
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