IgH(IgH EtherCAT Master for Linux)编译之linux Debian篇

逃离我推掉我的手 2022-06-13 12:11 365阅读 0赞

# 简介 #

在linux中编译 IgH，命令前面的\#代表需要root账户运行，linux的内核需要3.+ , 4.+编译会有问题

# 准备 #

*  下载igh源码  
    [http://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2][http_www.etherlab.org_download_ethercat_ethercat-1.5.2.tar.bz2]
 *  编译RT实时内核，这个很重要，编译igh的时候需要编译过的内核源码。  
    [http://blog.csdn.net/x356982611/article/details/77370385][http_blog.csdn.net_x356982611_article_details_77370385]

# 编译 #

解压后进入源码文件夹ethercat-1.5.2，执行

@./configure --with-linux-dir=内核源码路径 --enable-generic=yes kernelrelease=$(uname -r) --enable-8139too=no
    @make
    @make modules
    #make install
    #make modules_install

# 配置 #

ethercat被安装在了/opt/ethercat ,内核模块安装到了/lib/modules/$(uname -r)/下面

## 配置动态库路径 ##

vim /etc/ld.so.conf

另起一行添加 /opt/ethercat/lib ，保存后退出 执行

@sudo ldconfig

## 配置服务 ##

@sudo su root
    #cd /opt/ethercat
    #mkdir /etc/sysconfig/
    #cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
    #ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/
    #depmod (将内核模块包含到modules.dep文件中)

## 配置网卡设置 ##

#vim /etc/sysconfig/ethercat

修改下面两项

MASTER0\_DEVICE=”网卡MAC”  
DEVICE\_MODULES=”generic”

## 设备权限 ##

# echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules

## 启动服务 ##

#/etc/init.d/ethercat start

## 使用 ##

@vim ~/.bashrc
    其中添加path路径  PATH=$PATH:/opt/etherlab/bin
    @source ~/.bashrc

这样就可以使用命令ethercat控制从站了  
![这里写图片描述][SouthEast]

# 常见问题 #

下面需要修改源码的问题是4.+版本内核才会遇到的问题 ，试了下没有跑起来，待进一步验证，3.+内核完全没有问题

*  问题一

![这里写图片描述][SouthEast 1]

eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name, ether_setup))
    改成
    eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name,NET_NAME_UNKNOWN, ether_setup)

[https://github.com/torvalds/linux/commit/eeb1bd5c40edb0e2fd925c8535e2fdebdbc5cef2\#diff-2bc16211fee74778ea281d86b3c5d31e][https_github.com_torvalds_linux_commit_eeb1bd5c40edb0e2fd925c8535e2fdebdbc5cef2_diff-2bc16211fee74778ea281d86b3c5d31e] 函数在这次提交中被修改了参数

![这里写图片描述][SouthEast 2]  
\- 问题二

![这里写图片描述][SouthEast 3]

ret = sock_create_kern(PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ETHERCAT),
       改成
       ret = sock_create_kern(&init_net,PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ETHERCAT),

*  问题三 如果在编译模块时候找不到内核头文件（已经安装），指定路径

./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-header-*

*  问题四 version magic ‘\* SMP mod\_unload ’ should be ‘\* SMP mod\_unload ’  
    ![这里写图片描述][SouthEast 4]

这是因为内核版本和编译时候的内核源码版本不一致导致的

# 引用 #

> [http://www.etherlab.org/en/ethercat/][http_www.etherlab.org_en_ethercat]  
> [http://blog.csdn.net/xkzju2010/article/details/51066084][http_blog.csdn.net_xkzju2010_article_details_51066084]

[http_www.etherlab.org_download_ethercat_ethercat-1.5.2.tar.bz2]: http://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2
[http_blog.csdn.net_x356982611_article_details_77370385]: http://blog.csdn.net/x356982611/article/details/77370385
[SouthEast]: /images/20220613/18035ff9f04b440b98cfcac6d94ecf37.png
[SouthEast 1]: /images/20220613/b70fcacf409f46e8a94ec00dc4e6bca4.png
[https_github.com_torvalds_linux_commit_eeb1bd5c40edb0e2fd925c8535e2fdebdbc5cef2_diff-2bc16211fee74778ea281d86b3c5d31e]: https://github.com/torvalds/linux/commit/eeb1bd5c40edb0e2fd925c8535e2fdebdbc5cef2#diff-2bc16211fee74778ea281d86b3c5d31e
[SouthEast 2]: /images/20220613/b723317b7cdd4d5eb990cec0673bbaa3.png
[SouthEast 3]: /images/20220613/639e49182de8403abb31bd09c9b081e5.png
[SouthEast 4]: /images/20220613/bcc4d2cfddd84e40be0ed46cd33e626a.png
[http_www.etherlab.org_en_ethercat]: http://www.etherlab.org/en/ethercat/
[http_blog.csdn.net_xkzju2010_article_details_51066084]: http://blog.csdn.net/xkzju2010/article/details/51066084