FreeRTOS 任务挂起和恢复

Myth丶恋晨 2022-06-08 08:37 268阅读 0赞

> 在使用RTOS的时候一个实时应用可以作为一个独立的任务。每个任务都有自己的运行环境， 不依赖于系统中其他的任务或者RTOS调度器。 任何一个时间点只能有一个任务运行，具体运行哪个任务是由RTOS调度器来决定的， RTOS调度器因此就会重复的开启、关闭每个任务

**任务状态**  
`运行态`  
当一个任务正在运行时，那么就说这个任务处于运行态，处于运行态的任务就是当前正在  
使用处理器的任务

`就绪态`  
可以运行的任务。有一个同优先级或者更高优先级的任务正在运行

`阻塞态`  
一个任务当前正在等待某个外部事件

`挂起态`  
进入挂起态以后也不能被调度器调用。任务进入和退出挂起态通过调用函数vTaskSuspend()和xTaskResume()

**任务状态转换**  
![1][]

**任务创建**

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, //函数指针
                                const char * const pcName,
                                const uint16_t usStackDepth, //堆栈大小
                                void * const pvParameters, //给任务传递参数
                                UBaseType_t uxPriority, //任务的优先级
                                TaskHandle_t * const pxCreatedTask /*任务句柄*/) PRIVILEGED_FUNCTION;

> pxTaskCode：任务函数  
> pcName：任务名字  
> usStackDepth：任务堆栈大小  
> pvParameters：传递给任务函数的参数  
> uxPriority：任务优先级  
> pxCreatedTask：任务句柄

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
                                        const char * const pcName,
                                        const uint32_t ulStackDepth,
                                        void * const pvParameters,
                                        UBaseType_t uxPriority,
                                        StackType_t * const puxStackBuffer,
                                        StaticTask_t * const pxTaskBuffer ) PRIVILEGED_FUNCTION;

> puxStackBuffer：任务堆栈。一般为数组  
> pxTaskBuffer：任务控制块

**任务删除**

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) PRIVILEGED_FUNCTION;

> xTaskToDelete：任务句柄

**挂起任务**

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )

**恢复任务**

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )

**中断服务函数中恢复任务运行**

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume )

**举例**

TaskHandle_t pxCreatedTask;
    
    void TIM4_IRQHandler()
    {
        if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) == 1)
        {
            xTaskResumeFromISR(pxCreatedTask); //中断服务函数中恢复任务运行
        }
    
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
    } 
    
    void key()
    {
        static u8 flag = 1;
    
        if(flag == 1 && key_up == 1)
        {
            vTaskDelay(10);
            if(key_up == 1)
            {
                flag = 0;
                vTaskSuspend(pxCreatedTask); //挂起任务
            }
        }
        else if(key_up == 0)
        {
            vTaskDelay(10);
            if(key_up == 0)
            {
                flag = 1;
            }
        }
    }
    
    void vTask_key(void *t)
    {
        while(1)
        {
            key();
        }
    }
    
    int main(void)
    {
        TIM4_init(10000, 36000-1); //初始化定时器（详见定时器章节）
    
        xTaskCreate(vTask, "vTask", 50, NULL, 1, &pxCreatedTask);  
        xTaskCreate(vTask_key, "vTask_key", 50, NULL, 2, NULL); 
        vTaskStartScheduler(); 
    }

`实验现象：`当按键按下，挂起任务。当定时器中断产生，恢复任务运行

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