罗技F710 无线手柄在ROS下的配置使用总结

痛定思痛。 2022-03-25 10:12 743阅读 0赞

ubuntu 16.04 + ros kinetic

1. 测试手柄

首先将手柄的接收器插到笔记本usb上

ls /dev/input/

可以看到下面多了一个叫js×的家伙，我这里是js0

➜  ~ ls /dev/input/
    by-id/    event10%  event14%  event18%  event21%  event6%   js0%      mouse2% 
    by-path/  event11%  event15%  event19%  event3%   event7%   mice%             
    event0%   event12%  event16%  event2%   event4%   event8%   mouse0%           
    event1%   event13%  event17%  event20%  event5%   event9%   mouse1%

然后使用jstest 测试，

sudo jstest /dev/input/js0

注意手柄要选择direct 模式 也就是手柄前侧xd切换按钮那里。

操作手柄的控制键或按钮可以看到打印信息的变化。

查看手柄的操作权限

ls -l /dev/input/js0
    crw-rw---- 1 root dialout 13, 0 1月  20 09:35 /dev/input/js0

输入以下命令更改js0的root群组为dialout群组：

sudo chgrp dialout /dev/input/js0

再次输入：ls -l /dev/input/js0 查看，若输出以下信息，则表示更改成功：

crw-rw-r--+ 1 root dialout 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0

通过sudo chown 用户名 /dev/input/js0 命令可以改变所属用户：

2. 安装joy ROS 包

接下来安装ros的joy包 和joystick\_driver

sudo apt install ros-kinetic-joy
    sudo apt install ros_kinetic-joystick_driver

安装完成，启动joy节点之前要先设定一下这个节点所读取的手柄设备：

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"

然后开启joy节点

rosrun joy joy_node

如果能通过rostopic list看到joy主题，并通过echo看到内容

---
    header: 
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      frame_id: ''
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    buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
    ---
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    ---
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    buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

在运行 rosrun joy joy\_node 的时候报错

Couldn't find executable named joy\_node below /opt/ros/kinetic/share/joy

可以查看 [https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/86560370][https_blog.csdn.net_p942005405_article_details_86560370]解决

[https_blog.csdn.net_p942005405_article_details_86560370]: https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/86560370