STM32F10x 实现PID算法（笔记）

待我称王封你为后i 2024-03-26 08:05 69阅读 0赞

#include "stm32f10x.h"
    
    // 定义PID参数
    #define Kp 0.5f
    #define Ki 0.2f
    #define Kd 0.1f
    
    // 定义采样时间
    #define SampleTime 0.01f
    
    // 定义PID结构体
    typedef struct {
      float SetPoint;
      float Input;
      float Output;
      float Integral;
      float Derivative;
      float LastError;
      float Kp;
      float Ki;
      float Kd;
      float SampleTime;
    } PID_TypeDef;
    
    // 初始化PID结构体
    void PID_Init(PID_TypeDef *pid, float kp, float ki, float kd, float sampleTime) {
      pid->SetPoint = 0.0f;
      pid->Input = 0.0f;
      pid->Output = 0.0f;
      pid->Integral = 0.0f;
      pid->Derivative = 0.0f;
      pid->LastError = 0.0f;
      pid->Kp = kp;
      pid->Ki = ki;
      pid->Kd = kd;
      pid->SampleTime = sampleTime;
    }
    
    // 更新PID计算结果
    void PID_Update(PID_TypeDef *pid) {
      float error = pid->SetPoint - pid->Input;
      pid->Integral += error * pid->SampleTime;
      pid->Derivative = (error - pid->LastError) / pid->SampleTime;
      pid->Output = pid->Kp * error + pid->Ki * pid->Integral + pid->Kd * pid->Derivative;
      pid->LastError = error;
    }
    
    int main(void) {
      // 初始化PID结构体
      PID_TypeDef pid;
      PID_Init(&pid, Kp, Ki, Kd, SampleTime);
    
      // 循环更新PID计算结果
      while (1) {
        // 读取输入值
        pid.Input = ADC_GetValue();
    
        // 更新PID计算结果
        PID_Update(&pid);
    
        // 输出PID控制量
        PWM_SetDutyCycle(pid.Output);
    
        // 等待下一个采样时间
        delay(SampleTime);
      }
    }

pid的调优还需要根据实际情况进行调整

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