ARM(IMX6U)嵌入式软件裸机开发之环境搭建与配置

末蓝、 2024-03-25 21:40 82阅读 0赞

**目录**

前沿

Ubuntu 和 Windows 文件互传

Ubuntu 下 NFS 和 SSH 服务开启

Ubuntu 交叉编译工具链安装

Source Insight 软件安装和使用

Visual Studio Code 软件的安装和使用

--------------------

## 前沿 ##

为什么我们要学习裸机开发呢？

1、裸机开发是了解所使用的 CPU 最直接、最简单的方法，比如使用的 I.MX6U，跟STM32 一样，裸机开发是直接操作 CPU 的寄存器。Linux 驱动开发最终也是操作的寄存器，但是在操作寄存器之前要先编写一个符合 Linux 驱动的框架。同样一个点灯驱动，裸机可能只需要十几行代码，但是 Linux 下的驱动就需要几十行代码。  
2、大部分 Linux 驱动初学者都是从 STM32 转过来的，Linux 驱动开发和 STM32 开发区别很大，比如 Linux 没有 MDK、IAR 这样的集成开发环境，需要我们自己在 Ubuntu 下搭建交叉编译环境。  
3、裸机开发是连接 Cortex-M（如 STM32）单片机和 Cortex-A(如 I.MX6U)处理器的桥梁。

要进行裸机开发肯定要先搭建好开发环境，我们在开始学习 STM32 的时候肯定需要安装一堆的软件，比如 MDK、IAR、串口调试助手等等，这个就是 STM32 的开发环境搭建。同样的，要想在 Ubuntu 下进行 Cortex-A(I.MX6U)开发也需要安装一些软件，进行开发环境的搭建，环境搭建好以后我们就可以进行开发了。环境搭建分为 Ubuntu 和 Windows，因为我们最熟悉 Windows，所以代码编写、查找资料啥的肯定是在 Windows 下进行的。但是 Linux 开发又必须在 Ubuntu 下进行，所以还需要搭建 Ubuntu 下的开发环境，主要是交叉编译器的安装，所以接下来分为：Ubuntu 和 Windows，介绍这两种系统下环境的搭建。

## Ubuntu 和 Windows 文件互传 ##

在开发的过程中会频繁的在 Windows 和 Ubuntu 下进行文件传输，比如在 Windwos 下进行代码编写，然后将编写好的代码拿到 Ubuntu 下进行编译。Windows 和 Ubuntu 下的文件互传我们需要使用 FTP 服务，设置方法如下：

**1.开启Ubuntu下的FTP服务**

打开 Ubuntu 的终端窗口，然后执行如下命令来安装 FTP 服务：

sudo apt-get install vsftpd

等待软件自动安装，安装完成以后使用 VI 命令打开/etc/vsftpd.conf，命令如下：

sudo vi/etc/vsftpd.conf

打开 vsftpd.conf 文件以后找到如下两行：

local_enable=YES
    write_enable=YES

确保上面两行前面没有“\#”，有的话就取消掉，完成以后如图 下所示：

![12b1dd56b6a546938919dc5bd0670563.png][]

修改完 vsftpd.conf 以后保存退出，使用如下命令重启 FTP 服务：

sudo /etc/init.d/vsftpd restart

**2、Windows下FTP客户端安装**

Windows 下 FTP 客户端我们使用 FileZilla，这是个免费的 FTP 客户端软件，可以在 FileZilla  
官网下载，下载地址如下：https://www.filezilla.cn/download，下载界面如下图所示：

![01db029f996d4bd9bb9a555d9d42f718.png][]

打开 FileZilla 软件，界面如下图所示：

![7bafe871e06d47be8ba00460ba7a9a0e.png][]

**3、FileZilla 软件设置**

Ubuntu 作为 FTP 服务器，FileZilla 作为 FTP 客户端，客户端肯定要连接到服务器上，打开站点管理器，点击：文件->站点管理器，打开以后如下图所示：

![d56ddf18ff324f3ba5a29ef7ba4a5615.png][]

点击图中的“新站点(N)”按钮来创建站点，新建站点以后就会在“我的站点”下出现新建的这个站点，站点的名称可以自行修改，比如我将新的站点命名为“Ubuntu”如下图所示：

![f425f1b495eb49db894eaf3171b0e5bc.png][]

选中新创建的“Ubuntu”站点，然后对站点的“常规”进行设置，设置如下图所示：

![d98cf488e2c64e8fb9212f6673095651.png][]

按照上图中设置好以后，点击“连接”按钮，第一次连接可能会弹出提示是否保存密码的对话框，点击确定即可。连接成功以后如下图所示：

![6569d74b3e164fd9922022e200739097.png][]

连接成功以后如图上图所示，其中左边就是 Windows 文件目录，右边是 Ubuntu 文件目录，默认进入用户根目录下（比如我电脑的“/home/zhangyu”）。但是注意观察在图上中Ubuntu 文件目录下的中文目录都是乱码的，这是因为编码方式没有选对，先断开连接，点击：服务器(S)->断开连接，然后打开站点管理器，选中要设置的站点“Ubuntu”，选择“字符集”，如下图所示：

![b780bc3ae4204a7a9246d961a9973dc7.png][]

按照上图设置好字符集以后重新连接到 FTP 服务器上，重新链接到 FTP 服务器以后Ubuntu 下的文件目录中文显示就正常了，如下图所示 ：

![52b44664a4e74ccbbc66d6d53eeaff7e.png][]

如果要将 Windows 下的文件或文件夹拷贝到 Ubuntu 中，只需要在上图中左侧的Windows 区域选中要拷贝的文件或者文件夹，然后直接拖到右侧的 Ubuntu 中指定的目录即可。将 Ubuntu 中的文件或者文件夹拷贝到 Windows 中也是直接拖放。

## Ubuntu 下 NFS 和 SSH 服务开启 ##

**1.NFS 服务开启**

后面进行 Linux 驱动开发的时候需要 NFS 启动，因此要先安装并开启 Ubuntu 中的 NFS服务，使用如下命令安装 NFS 服务：

sudo apt-get install nfs-kernel-server rpcbind

等待安装完成，安装完成以后在用户根目录下创建一个名为“linux”的文件夹，以后所有的东西都放到这个“linux”文件夹里面，在“linux”文件夹里面新建一个名为“nfs”的文件夹，如下图所示：

![f581a8136ea5469298dc9216bef06116.png][]

上图中创建的 nfs 文件夹供 nfs 服务器使用，以后我们可以在开发板上通过网络文件系统来访问 nfs 文件夹，要先配置 nfs，使用如下命令打开 nfs 配置文件/etc/exports：

sudo vi/etc/exports

![74c2e9cb507b480a8c32ee3d96b8f895.png][]

重启 NFS 服务，使用命令如下：

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

**SSH 服务开启**

开启 Ubuntu 的 SSH 服务以后我们就可以在 Windwos 下使用终端软件登陆到 Ubuntu，比如使用 SecureCRT，Ubuntu 下使用如下命令开启 SSH 服务：

sudo apt-get install openssh-server

上述命令安装 ssh 服务，ssh 的配置文件为/etc/ssh/sshd\_config，使用默认配置即可。

## Ubuntu 交叉编译工具链安装 ##

**1.交叉编译器安装**

ARM 裸机、Uboot 移植、Linux 移植这些都需要在 Ubuntu 下进行编译，编译就需要编译器，我们在前边文章Ubuntu下Linux C编程里面已经介绍了如何在 Liux 进行 C 语言开发，里面使用 GCC 编译器进行代码编译，但是 Ubuntu 自带的 gcc 编译器是针对 X86 架构的！而我们现在要编译的是 ARM 架构的代码，所以我们需要一个在 X86 架构的 PC 上运行，可以编译 ARM 架构代码的 GCC 编译器，这个编译器就叫做交叉编译器，总结一下交叉编译器就是：

*  它肯定是一个 GCC 编译器。
 *  这个 GCC 编译器是运行在 X86 架构的 PC 上的。
 *  这个 GCC 编译器是编译 ARM 架构代码的，也就是编译出来的可执行文件是在 ARM 芯片上运行的。

交叉编译器中“交叉”的意思就是在一个架构上编译另外一个架构的代码，相当于两种架构“交叉”起来了。

交叉编译器有很多种，我们使用 Linaro 出品的交叉编译器，Linaro 是一间非营利性质的开放源代码软件工程公司，Linaro 开发了很多软件，最著名的就是 Linaro GCC 编译工具链(编译器)，关于 Linaro 详细的介绍可以到 Linaro 官网查阅。Linaro GCC 编译器下载地址如下：  
https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/4.9-2017.01/arm-linux-gnueabihf/

打开以后的界面如下图所示：

![39576d1e4a5a4791a3494081461c8631.png][]

在上图中有很多种交叉编译器，我们只需要关注这两种: gcc-linaro-4.9.4-2017.01-i686\_arm-linux-gnueabihf.tar.tar.xz 和 gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86\_64\_arm-linux-gnueabihf.tar.xz，第一个是针对 32 位系统的，第二个是针对 64 位系统的。根据自己所使用的 Ubuntu 系统类型选择合适的版本，比如我安装的 Ubuntu 16.04 是 64 位系统，因此我要使用 gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86\_64\_arm-linux-gnueabihf.tar.xz。

我们要先将交叉编译工具拷贝到 Ubuntu 中，在上边我们在当前用户根目录下创建了一个名为“linux”的文件夹，在这个 linux 文件夹里面再创建一个名为“tool”的文件夹，用来存放一些开发工具。使用前面已经安装好的 FileZilla 将交叉编译器拷贝到 Ubuntu 中刚刚新建的“tool”文件夹中，操作如下图所示，且成功完成的话FileZilla会有提示。

![a71c97ea57414fdda254467804613ac9.png][]

在 Ubuntu 中创建目录：/usr/local/arm,命令如下：

sudo mkdir /usr/local/arm

创建完成以后将刚刚拷贝的交叉编译器复制到/usr/local/arm 这个目录中，在终端使用命令“ cd” 进入 到 存放 有交 叉编 译 器的 目录 ，比如我前面将交叉编译器拷贝到了目录“/home/zuozhongkai/linux/tool”中，然后使用如下命令将交叉编译器复制到/usr/local/arm 中：

sudo cp gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz /usr/local/arm/ -f

操作如下图所示：

![da21892340fe4a9b83eb47292bd0b950.png][]

拷贝完成以后在/usr/local/arm 目录中对交叉编译工具进行解压，解压命令如下：

sudo tar -vxf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz

等待解压完成，解压完成以后会生成一个名为“gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86\_64\_arm-linuxgnueabihf”的文件夹，这个文件夹里面就是我们的交叉编译工具链。

修改环境变量，使用 VI 打开/etc/profile 文件，命令如下：

sudo vi /etc/profile

打开/etc/profile 以后，在最后面输入如下所示内容：

export PATH=$PATH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin

添加完以后的/etc/profile如下图所示：

![ef150db717fd4c60aee440b5a78aebfe.png][]

修改好以后就保存退出，重启 Ubuntu 系统，交叉编译工具链(编译器)就安装成功了。

**2.安装相关的库**

在使用交叉编译器之前还需要安装一下其它的库，命令如下：

sudo apt-get install lsb-core lib32stdc++6

等待这些库安装完成

**3.交叉编译器验证**

首先查看一下交叉编译工具的版本号，输入如下命令：

arm-linux-gnueabihf-gcc -v

如果交叉编译器安装正确的话就会显示版本号，如下图所示：

![c4727eaafac747eba3d728ce3fcebba2.png][]

从上图中可以看出当前交叉编译器的版本号为 4.9.4，说明交叉编译工具链安装成功。在前边的介绍中我们使用 Ubuntu 自带的 GCC 编译器，我们用的是命令“gcc”。要使用刚刚安装的交叉编译器的时候使用的命令是“arm-linux-gnueabihf-gcc”，“arm-linux-gnueabihfgcc”的含义如下：

*  arm 表示这是编译 arm 架构代码的编译器。
 *  linux 表示运行在 linux 环境下。
 *  gnueabihf 表示嵌入式二进制接口。
 *  gcc 表示是 gcc 工具。

最好的验证方法就是直接编译一个例程，我们就编译第一个裸机例程“1\_leds”试试，在前面创建的 linux 文件夹下创建 driver/board\_driver 文件夹，用来存放裸机例程，如图下图所示：

![a724f4c68a1f41d9a21ce27069219b0c.png][]

将第一个裸机例程“1\_leds”拷贝到 board\_driver 中，然后执行 make 命令进行编译，如下图所示：

![0524aed2b7914d15bb8a62896a8efd75.png][]

从上图中可以看到例程“1\_leds”编译成功了，编译生成了 led.o 和 led.bin 这两个文件，使用如下命令查看 led.o 文件信息：

file led.o

结果如下图所示：

![d5bb0fcc080f4b8e8c49a34be0861a63.png][]

从上图中可以看到 led.o 是 32 位 LSB 的 ELF 格式文件，目标机架构为 ARM，说明我们的交叉编译器工作正常。

## Source Insight 软件安装和使用 ##

由于这个软件是付费的，所以我不太喜欢用这个软件开发，先介绍一下下，我在开发过程中还是喜欢用Visual Studio Code.

**1. Source Insight 安装**

Source Inisght 是一款功能强大的代码编辑、阅读工具，工作在 Windows 下，我们可以Source Insight来进行代码编写和阅读，编写完成以后将代码拷贝到 Ubuntu中去编译即可。SourceInsight 下载地址为：https://www.sourceinsight.com/download/，如下图所示：

![995ffc4a3c41469b8ad1de466d8ffda8.png][]

双击“sourceinsight4086-setup.exe”即可开始安装，首先是如下图所示欢迎界面 ：

![f90b3d210cf34fc790682a3dae746566.png][]

点击上图所示的“Next”按钮进入下一步，如下图所示：

![12ff53630f6e4e68bac3944ef331a93f.png][]

选择上图中的“I accept the terms in the license adreement”，然后点击“Next”按钮，进入安装目录选择界面，根据自己的实际情况选择合适的安装目录，如下图所示：

![02ca928cfe0e4fc6aa6f6c7c9b8b5aab.png][]

选择好安装目录以后点击“Next”按钮，进入图 4.4.1.5 所示的准备安装界面：

![dd9c02bbcca646089e7c8c89b389c6be.png][]

点击上图中的“Install”按钮开始安装，等待安装完成，安装完成以后如下图所示：

![094026a633194c80a2aa1ba9ef33751c.png][]

点击上图中的“Finish”按钮退出安装，安装成功以后会在桌面上出现 Source Insight4.0 的图标，如下图所示：

![0f6c99d3e1aa4c6cb5dfb15dbe658f79.png][]

双击图标打开 Source Inisght 4.0，第一次打开的话会有 Licese 提示，因为 Source Insight 4.0 是个收费软件，所以是需要购买 License 的，如果没有购买的话可以免费体验 30 天，如下图所示：

![c49d37e442e04fa8905091858bd2a704.png][]

在上图中，如果你已经购买了 licese 那么就选择第一个，如果没有购买 licese 的话就选择第二个免费体验 30 天，选择好以后点击“Next”按钮，进入下图所示界面

![258c6dd1af4348fea1d1b841e35fca81.png][]

填写完上图中的信息，然后点击“Next”，填写好以后一路“Next”下去就可以了，打开以后的默认界面如下图所示

![9dbd631422d145089f97c0151696517d.png][]

至此 Source Insight 安装完成。

**2. Source Insight 新建工程**

跟 MDK、IAR 一样，Source Insight 是需要创建工程的，但是远没有 MDK 和 IAR 那么复杂，先新建一个工程文件夹， 比如 test，test 用来存放工程所有文件，包括 Source Insight 工程文件和 C 语言源码文件。

**注意！Source Insight 的工程不能有中文路径！！！！！！**

## Visual Studio Code 软件的安装和使用 ##

**1.Visual Studio Code 的安装**

Visual Stuio Code 和 Source Insight 一样，都是编辑器，Visual Studio Sode 本教程以后就简称为 VSCode，VSCode 是微软出的一款编辑器，但是免费的。VSCode 有 Windows、Linux 和macOS 三个版本的，是一个跨平台的编辑器。VSCode 下载地是：https://code.visualstudio.com/，下载界面如下图所示：

![69dd67d972204d43855ce518c3eb5623.png][]

在上图中下载自己想要的版本，本教程需要 Windows 和 Linux 这两个版本，所以下载这两个即可。

**Windows 版本安装（傻瓜式安装）**

Windows 版本的安装和容易，和其他 Windows 一样，双击.exe 安装包，然后一路“下一步”即  
可，安装完成以后在桌面上就会有 VSCode 的图标，如下图所示：

![d4a89af193eb4646982a4a2d5395a26c.png][]

双击图上图打开 VSCode，默认界面如下图所示：

![2820157010ec4519b361ff35098ba327.png][]

**Linux 版本安装**

我们有时候也需要在 Ubuntu 下阅读代码，所以还需要在 Ubuntu 下安装 VSCode。然后我们使用如下命令进行安装：

sudo dpkg -i code_1.32.3-1552606978_amd64.deb

等待安装完成，如下图所示：

![8c227f04abef406ea6bbdd38a5361146.png][]

**2. Visual Studio Code 插件的安装**

VSCode 支持多种语言，比如 C/C++、Python、C\#等等，本教程我们主要用来编写 C/C++称序的，所以需要安装 C/C++的扩展包，扩展包安装很简单，如下图所示：

![9f65e7053d89462683f75255733d8d85.png][]

我们需要按照的插件有下面几个：

*  1)、C/C++，这个肯定是必须的。
 *  2)、C/C++ Snippets，即 C/C++重用代码块。
 *  3)、C/C++ Advanced Lint,即 C/C++静态检测 。
 *  4)、Code Runner，即代码运行。
 *  5)、Include AutoComplete，即自动头文件包含。
 *  6)、Rainbow Brackets，彩虹花括号，有助于阅读代码。
 *  7)、One Dark Pro，VSCode 的主题。
 *  8)、GBKtoUTF8，将 GBK 转换为 UTF8。
 *  9)、ARM，即支持 ARM 汇编语法高亮显示。
 *  10)、Chinese(Simplified)，即中文环境。
 *  11)、vscode-icons，VSCode 图标插件，主要是资源管理器下各个文件夹的图标。
 *  12)、compareit，比较插件，可以用于比较两个文件的差异。
 *  13)、DeviceTree，设备树语法插件。
 *  14)、TabNine，一款 AI 自动补全插件，强烈推荐，谁用谁知道！

如果想要查看已经安装好的插件，可以按照下图的方法进行查看：

![60f1b95452d34d779b9e081f1625002c.png][]

安装好插件以后就可以进行代码编辑了，截至目前，VSCode 界面都是英文环境，我们已经安装了中文插件了，最后将 VSCode 改为中文环境，按下“Ctrl+Shift+P”打开搜索框，在搜索框里面输入“config”，然后选择“Configure Display Language”。如下图所示：

![6062b17bc63947d1998e89c726374911.png][]

在打开的 local.json 文件中将 locale 修改为 zh-cn，如图下图所示：

![892ed40db20243a19b9f4806d25840b0.png][] 修改完成以后保存 local.json，然后重新打开 VSCode，测试 VSCode 就变成了中文的了，如下图所示：

![1ff1bdbb2a8c48aca2720ebadaf6e8f9.png][]

**3.Visual Studio Code 新建工程**

新建一个文件夹用于存放工程，比如我新建的文件夹目录为 E:\\VScode\_Program\\1\_test，路径尽量不要有中文和空格。打开 VSCode，然后在 VSCode 上点击文件->打开文件夹…，选刚刚  
创建的“test”文件夹，打开以后如下图所示：

![8a271c1a9af04facaa1d5409e6ce5e7c.png][]

从上图可以看出此时的文件夹“TEST”是空的，点击文件->将工作区另存为…，打开工作区命名对话框，输入要保存的工作区路径和工作区名字，如下图所示：

![e1eb72ef842c4ad89378fba2f63fb76d.png][]

工作区保存成功以后，点击图上图中的“新建文件”按钮创建 main.c 和 main.h 这两个文件，创建成功以后 VSCode 如下图所示：

![6fbb1749439f4991ac307bd86eea3c1a.png][]

从下图可以看出，此时“实验 TEST”中有main.c 和 main.h，这三个文件和文件夹同样会出现在“实验TEST文件夹中，如下图所示：

![221e49495fdc4e26bd6fdd7f5b65d548.png][]

在main.h中输入如下所示内容：

# include<stdio.h>
    
    int add(int a, int b)

在main.c中输入如下所示内容：

# include <main.h>
    
    int add(int a, int b)
    
    {
        return (a+b);
    
    }
    
    int main(void)
    {
        int value = 0;
        value = add(5,6);
        printf("5 + 6 = %d", value);
        return 0;
    
    
    }

代码编辑完成以后VSCode 界面如图所示：

![3f9a9de3f9114e7cbaa60d7cbbbb611f.png][]

从上图可以看出，VSCode 的编辑的代码高亮很漂亮，阅读起来很舒服。但是此时提示找不到“stdio.h”这个头文件，如下图所示错误提示：

![aaad91b97d784896b7428aa5d9428209.png][]

在上图中提示找不到“main.h”，同样的在 main.h 文件中会提示找不到“stdio.h”。这是因为我们没有添加头文件路径。按下“Ctrl+Shift+P”打开搜索框，然后输入“Edit configurations”，选择“C/C++:Edit configurations…”，

C/C++的配置文件是个 json 文件，名为：c\_cpp\_properties.json，此文件默认内容如下图所示：

![7946aafdc4864c6b9fef9949f2ab0881.png][]

c\_cpp\_properties.json 中的变量“includePath”用于指定工程中的头文件路径，但是“stdio.h”是 C 语言库文件，而 VSCode 只是个编辑器，没有编译器，所以肯定是没有 stdio.h 的，除非我们自行安装一个编译器，比如 CygWin，然后在 includePath 中添加编译器的头文件。这里我们就不添加了，因为我们不会使用 VSCode 来编译程序，这里主要知道如何指定头文件路径就可以了。

我们在 VScode 上打开一个新文件的话会覆盖掉以前的文件，这是因为 VSCode 默认开启了预览模式，预览模式下单击左侧的文件就会覆盖掉当前的打开的文件。如果不想覆盖的话采用双击打开即可，或者设置 VSCode 关闭预览模式，设置如下图所示：

![0159db50985241108c3087d2c7b68c95.png][]

我们在编写代码的时候有时候会在右下角有如下图所示的警告提示：

![c18756d9d0384c728c977a7133e1d696.png][]

这是因为插件 C/C++ Lint 打开了几个功能，我们将其关闭就可以了，顺便也可以学习一下VSCode 插件配置方法， 如下图所示：

![a0f24e34e70f49e380e802002e3f0478.png][]

在 C/C++ Lint 配置界面上找到 CLang:Enable、Cppcheck:Enable、Flexlint:Enable 这个三个，然后取消掉勾选即可，下图所示：

![a3f1843a2e4f428b8940033256925f10.png][]

按照上图所示取消这三个有关 C/C++ Lint 的配置以后就不会有图所示的错误提示了。但是关闭 Cppcheck:Enable 以后 VSCode 就不能实时检查错误了，大家根据实际情况选择即可。

[12b1dd56b6a546938919dc5bd0670563.png]: https://image.dandelioncloud.cn/pgy_files/images/2024/03/25/ac15e311be1a41b79e613ca13c4aee77.png
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[7bafe871e06d47be8ba00460ba7a9a0e.png]: https://image.dandelioncloud.cn/pgy_files/images/2024/03/25/0d10170015834ff4b10c8fd2a46928e4.png
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