3.FreeRTOS系统源码移植

Myth丶恋晨 2024-03-17 13:45 54阅读 0赞

**目录**

一、获取FreeRTOS源代码

二、FreeRTOS系统源码内容

三、FreeRTOS系统源码移植

## 一、获取FreeRTOS源代码 ##

来FreeRTOS官方网站:https://www.freertos.org/

我这里主要提供的是例程为FreeRTOS的V10.4.6版本

1、进入官网，点击Download FreeRTOS

![c9c1373df9924c41972188d2b7bb7b0b.png][]

2、点击Download

![392a86c1fb214aaab5ed4a0373d6fcf9.png][]

## 二、FreeRTOS系统源码内容 ##

![85db74da92ef437da39174f477871330.png][]

和我们密切相关的是FreeRTOS内核，我们打开freeRTOS系统内核文件夹

![a97352db3e9d49ac8bae39329df56100.png][]

每个文件夹的内容是

<table style="width:500px;"> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>名称</td> 
   <td>描述</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>Demo</strong></span></td> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>FreeRTOS演示例程</strong></span></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>License</td> 
   <td>FreeRTOS相关许可</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>Source</strong></span></td> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>FreeRTOS源码</strong></span></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>Test</td> 
   <td>公用以及移植层测试代码</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

**Demo文件夹**

Demo文件夹里面就是FreeRTOS的演示例程，支持多种芯片架构，其中包括F1、F4、F7三种步如下所示，对于入门学习FreeRTOS是十分有帮助的，在FreeRTOS的过程中就可以参考这些演示工程。

![9a80cf2bc36548f2a8783149ce89fbf1.png][]

**Source文件夹**

Source文件夹是源码的本尊

![332e9b0254b74a14a1fa984c0eeea5a7.png][]

接下来，我们看一下每个文件所对应的含义

<table style="width:500px;"> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>名称</td> 
   <td>描述</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>include</strong></span></td> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>包含了FreeRTOS的头文件</strong></span></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>portable</strong></span></td> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>包含了FreeRTOS的移植文件</strong></span></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>croytine.c</td> 
   <td>协程相关文件</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>event_group.c</td> 
   <td>事件相关文件</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>list.c</strong></span></td> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>列表相关文件</strong></span></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong><span style="color:#fe2c24;">queue.c</span></strong></td> 
   <td><strong><span style="color:#fe2c24;">队列相关文件</span></strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>stream_buffer.c</td> 
   <td>流式缓冲区相关文件</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>tasks.c</strong></span></td> 
   <td><span style="color:#fe2c24;"><strong>软件相关文件</strong></span></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>timers.c</td> 
   <td>软件定时器相关文件</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

红色加粗的是必须要添加进去的，其他可用可不用，根据自己的使用需求。

**portable文件夹**

FreeRTOS操作系统归根到底是一个软件层面的东西，那FreeRTOS是如何跟硬件练习在一起的呢？

portable文件夹里面的东西就是桥梁

由于我们使用MDK开发，因此这里重点介绍其中的部分移植文件。

<table style="width:500px;"> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>名称</td> 
   <td>描述</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong><span style="color:#fe2c24;">Keil</span></strong></td> 
   <td><strong><span style="color:#fe2c24;">指向RBDS文件夹</span></strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong><span style="color:#fe2c24;">RVDS</span></strong></td> 
   <td><strong><span style="color:#fe2c24;">不同内核芯片的移植文件</span></strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong><span style="color:#fe2c24;">MengMang</span></strong></td> 
   <td><strong><span style="color:#fe2c24;">内存管理文件</span></strong></td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

## 三、FreeRTOS系统源码移植 ##

移植准备：

1、FreeRTOS源码

2、基础工程

移植步骤：

1、添加FreeRTOS源码（将FreeRTOS）源码添加至基础工程、头文件路径等

2、FreeRTOSConfig，添加FreeRTOSconfig.h配置文件

3、修改SYSTEM文件，修改SYSTEM文件中的sys.c、delay.c、usart.c

4、修改中断相关文件，修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断。

5、添加应用程序，移植是否成功。

**开始移植：**

**1、添加****FreeRTOS 源码**

在基础工程的 Middlewares 文件夹中新建一个 FreeRTOS 子文件夹，如下图所示：

![81a9e0442e8b484c939d565fa4bfea5c.png][]

接着就需要将 FreeRTOS 的源代码添加到刚刚新建的 FreeRTOS 子文件中了。将 FreeRTOS 内核源码的 Source 文件夹下的所有文件添加到工程的 FreeRTOS 文件夹中，如下图所示：

![4da06b999ecf4706b10b5af6d33a2da3.png][]

其中，我们前边介绍到，portable，实际只用到三个文件，其他没用到的，我们可以删除掉

![94bf0949db7f49689aca62208a4353de.png][]

而在MemMang是我们的内存管理算法，实际我们只用到算法4，即只用到heap\_4.c,RVDS是一个软硬件连接桥梁,不同的内核，有不同的文件

**2、将文件添加到工程**

打开工程，新建两个文件分组，分别为Middlewares/FreeRTOS\_CORE和Middlewares/FreeRTOS\_PORT，如下图所示：

![4758307050884019be8d160ae57d517f.png][]

我们将内核的C源码添加到Middlewares/FreeRTOS\_CORE，Middlewares/FreeRTOS\_PORT分组用于存放FreeRTOS内核的移植文件，需要添加两个文件到这个分组，分别是heap\_x.c和port.c。不同的开发板，所移植的port.c文件夹是不同的。

<table style="width:500px;"> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>STM32系列开发板类型</td> 
   <td>port.c所在文件夹</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>STM32F1</td> 
   <td>ARM_CM3</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>STM32F4</td> 
   <td>ARM_CM4F</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>STM32F7</td> 
   <td>ARM_CM7/r0p1</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>STM32H7</td> 
   <td>ARM_CM7/r0p1</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

添加完以后如下图所示：

![131a1f018f3c4ccf964de26b984e806e.png][]

**3、添加头文件路径**

我们总共需要添加两个头文件，一个是FreeRTOS系统的include的头文件，一个是硬件连接的头文件。添加完以后的路径如下图所示：

![3869b6058e554718a30aa79f6e7e4ef4.png][]

**4、添加FreeRTOSConfig.h文件**

FreeRTOSConfig.h是FreeRTOS操作系统的配置文件，FreeRTOS操作系统是可裁剪的，用户可以根据需求对FreeRTOS进行裁剪，裁剪掉不需要FreeRTOS功能，以此来节约MCU中内存资源。

**5、修改SYSTEM文件**

我们分别修改sys.h,delay.h,usart.h

**5.1、sys.h**

将\#define SYS\_SUPPORT\_OS 1中的1修改成0

/**
     * SYS_SUPPORT_OS用于定义系统文件夹是否支持OS
     * 0,不支持OS
     * 1,支持OS
     */
    #define SYS_SUPPORT_OS         1

**5.2、usart.c**

usart.c 文件的修改也很简单，一共有两个地方需要修改，首先就是串口的中断服务函数， 原本在使用 µC/OS 的时候，进入和退出中断需要添加 OSIntEnter()和 OSIntExit()两个函数，这是µC/OS 对于中断的相关处理机制，而 FreeRTOS 中并没有这种机制，因此将这两行代码删除， 修改后串口的中断服务函数如下所示：

/**
     * @brief       串口1中断服务函数
     * @param       无
     * @retval      无
     */
    void USART_UX_IRQHandler(void)
    { 
        uint32_t timeout = 0;
        uint32_t maxDelay = 0x1FFFF;
      
        HAL_UART_IRQHandler(&g_uart1_handle);       /* 调用HAL库中断处理公用函数 */
    
        timeout = 0;
        while (HAL_UART_GetState(&g_uart1_handle) != HAL_UART_STATE_READY) /* 等待就绪 */
        {
            timeout++;                              /* 超时处理 */
            if(timeout > maxDelay)
            {
                break;
            }
        }
         
        timeout=0;
        
        /* 一次处理完成之后，重新开启中断并设置RxXferCount为1 */
        while (HAL_UART_Receive_IT(&g_uart1_handle, (uint8_t *)g_rx_buffer, RXBUFFERSIZE) != HAL_OK)
        {
            timeout++;                              /* 超时处理 */
            if (timeout > maxDelay)
            {
                break;
            }
        }
    
    }
    
    #endif

接下来 usart.c 要修改的第二个地方就是导入的头文件，因为在串口的中断服务函数当中已 经删除了 µC/OS 的相关代码，并且也没有使用到 FreeRTOS 的相关代码，因此将 usart.c 中包含 的关于 OS 的头文件删除，要删除的代码如下所示：

/* 如果使用os,则包括下面的头文件即可 */
    #if SYS_SUPPORT_OS
    #include "os.h"                               /* os 使用 */
    #endif

**5.3、delay.c**

接下来修改 SYSTEM 文件夹中的最后一个文件——delay.c，delay.c 文件需要改动的地方比 较多，大致可分为三个步骤：删除适用于 µC/OS 但不适用于 FreeRTOS 的相关代码、添加 FreeRTOS 的相关代码、修改部分内容。

**(1) 删除适用于 µC/OS 但不适用于 FreeRTOS 的相关代码**

一共需要删除 1 个全局变量、6 个宏定义、3 个函数，这些要删除的代码在使用 µC/OS 的 时候会使用到，但是在使用 FreeRTOS 的时候无需使用，需要删除的代码如下所示：

static uint32_t g_fac_us = 0;       /* us延时倍乘数 */
    
    /* 如果SYS_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS) */
    #if SYS_SUPPORT_OS
    
    /* 添加公共头文件 ( ucos需要用到) */
    #include "os.h"
    
    /* 定义g_fac_ms变量, 表示ms延时的倍乘数, 代表每个节拍的ms数, (仅在使能os的时候,需要用到) */
    static uint16_t g_fac_ms = 0;
    
    /*
     *  当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
     *  首先是3个宏定义:
     *      delay_osrunning    :用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
     *      delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始化systick
     *      delay_osintnesting :用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
     *  然后是3个函数:
     *      delay_osschedlock  :用于锁定OS任务调度,禁止调度
     *      delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
     *      delay_ostimedly    :用于OS延时,可以引起任务调度.
     *
     *  本例程仅作UCOSII的支持,其他OS,请自行参考着移植
     */
    
    /* 支持UCOSII */
    #define delay_osrunning     OSRunning           /* OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
    #define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC    /* OS时钟节拍,即每秒调度次数 */
    #define delay_osintnesting  OSIntNesting        /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
    
    
    /**
     * @brief     us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
     * @param     无
     * @retval    无
     */
    void delay_osschedlock(void)
    {
        OSSchedLock();                      /* UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时 */
    }
    
    /**
     * @brief     us级延时时,恢复任务调度
     * @param     无
     * @retval    无
     */
    void delay_osschedunlock(void)
    {
        OSSchedUnlock();                    /* UCOSII的方式,恢复调度 */
    }
    
    /**
     * @brief     us级延时时,恢复任务调度
     * @param     ticks: 延时的节拍数
     * @retval    无
     */
    void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
    {
        OSTimeDly(ticks);                               /* UCOSII延时 */
    }
    
    /**
     * @brief     systick中断服务函数,使用OS时用到
     * @param     ticks : 延时的节拍数  
     * @retval    无
     */  
    void SysTick_Handler(void)
    {
        /* OS 开始跑了,才执行正常的调度处理 */
        if (delay_osrunning == OS_TRUE)
        {
            /* 调用 uC/OS-II 的 SysTick 中断服务函数 */
            OS_CPU_SysTickHandler();
        }
        HAL_IncTick();
    }
    #endif

**(2) 添加 FreeRTOS 的相关代码**

只 需 要 在 delay.c 文 件 中 使 用 extern 关 键 字 导 入 一 个 FreeRTOS 函 数 — — xPortSysTickHandler()即可，这个函数是用于处理 FreeRTOS 系统时钟节拍的，本教程是使用 SysTick作为FreeRTOS操作系统的心跳，因此需要在SysTick的中断服务函数中调用这个函数， 因此将代码添加到 SysTick 中断服务函数之前，代码修改如下：

void SysTick_Handler(void)
    {
       代码省略
    }
    #endif

**(3) 修改部分内容**

最后要修改的内容包括两个，分别是包含头文件和 4 个函数。 首先来看需要修改的 4 个函数，分别是 SysTick\_Handler()、delay\_init()、delay\_us()和 delay\_ms()。

**(a) SysTick\_Handler()**

这个函数是 SysTick 的中断服务函数，需要在这个函数中重复调用上个步骤中导入的函数 xPortSysTickHandler()，代码修改后如下所示：

/**
     * @brief     systick中断服务函数,使用OS时用到
     * @param     ticks: 延时的节拍数
     * @retval    无
     */  
    void SysTick_Handler(void)
    {
        HAL_IncTick();
        if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) /* OS开始跑了,才执行正常的调度处理 */
        {
            xPortSysTickHandler();
        }
    }

**(b) delay\_init()**

函 数 delay\_init() 主要用于初始化 SysTick 。 这 里 要 说 明 的 是 ， 在 后 续 调 用 函 数 vTaskStartScheduler()（这个函数在下文中讲解到 FreeRTOS 任务调度器的时候会具体分析）的 时候，FreeRTOS 会按照 FreeRTOSConfig.h 文件的配置对 SysTick 进行初始化，因此 delay\_init() 函数初始化的 SysTick 主要使用在 FreeRTOS 开始任务调度之前。函数 delay\_init()要修改的部分主要为 SysTick 的重装载值以及删除不用的代码，代码修改如下：

void delay_init(uint16_t sysclk)
    {
    #if SYS_SUPPORT_OS                                      /* 如果需要支持OS */
        uint32_t reload;
    #endif
        HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);/* SYSTICK使用内核时钟源,同CPU同频率 */
        g_fac_us = sysclk;                                  /* 不论是否使用OS,g_fac_us都需要使用 */
    #if SYS_SUPPORT_OS                                      /* 如果需要支持OS. */
        reload = sysclk;                                    /* 每秒钟的计数次数 单位为M */
        reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ;             /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间,reload为24位
                                                               寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.099s左右 */
        SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;          /* 开启SYSTICK中断 */
        SysTick->LOAD = reload;                             /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */
        SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;           /* 开启SYSTICK */
    #endif 
    }

**(c) delay\_us()**

函数 delay\_us()用于微秒级的 CPU 忙延时，原本的函数 delay\_us()延时的前后加入了自定义 函数 delay\_osschedlock()和 delay\_osschedunlock()用于锁定和解锁 µC/OS 的任务调度器，以此来 让延时更加准确。在 FreeRTOS 中可以不用加入这两个函数，但是要注意的是，这会让函数 delay\_us()的微秒级延时的精度有所下降，函数 delay\_us()修改后的代码如下所示：

void delay_us(uint32_t nus)
    {
        uint32_t ticks;
        uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
        uint32_t reload = SysTick->LOAD;        /* LOAD的值 */
        
        ticks = nus * g_fac_us;                 /* 需要的节拍数 */
        told = SysTick->VAL;                    /* 刚进入时的计数器值 */
        while (1)
        {
            tnow = SysTick->VAL;
            if (tnow != told)
            {
                if (tnow < told)
                {
                    tcnt += told - tnow;        /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
                }
                else
                {
                    tcnt += reload - tnow + told;
                }
                told = tnow;
                if (tcnt >= ticks) 
                {
                    break;                      /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
                }
            }
        }
    }

**(d) delay\_ms()**

函数 delay\_ms()用于毫秒级的 CPU 忙延时，原本的函数 delay\_ms()会判断 µC/OS 是否运 行，如果 µC/OS 正在运行的话，就使用 µC/OS 的 OS 延时进行毫秒级的延时，否则就调用函数 delay\_us()进行毫秒级的 CPU 忙延时。在 FreeRTOS 中，可以将函数 delay\_ms()定义为只进行 CPU 忙延时，当需要 OS 延时的时候，调用 FreeRTOS 提供的 OS 延时函数 vTaskDelay()（在下 文讲解 FreeRTOS 时间管理的时候会对此函数进行分析）进行系统节拍级延时，函数 delay\_ms() 修改后的代码如下所示：

void delay_ms(uint16_t nms)
    {
        uint32_t i;
    
        for (i=0; i<nms; i++)
        {
            delay_us(1000);
        }
    }

**(e) 包含头文**

根据上述步骤的修改，delay.c 文件中使用到了 FreeRTOS 的相关函数，因此就需要在 delay.c 文件中包含 FreeRTOS 的相关头文件，并且移除掉原本存在的 µC/OS 相关头文件。先看一下修 改前 delay.c 文件中包含的 µC/OS 相关的头文件：

/* 添加公共头文件 (FreeRTOS 需要用到) */
    #include "FreeRTOS.h"
    #include "task.h"

**5.5、修改中断定时器函数**

在 FreeRTOS 的移植过程中会这几到三个重要的中断，分别是 FreeRTOS 系统时基定时器 的中断（SysTick 中断）、SVC 中断、PendSV 中断（SVC 中断和 PendSV 中断在下文讲解 FreeRTOS 中断和 FreeRTOS 任务切换的时候会具体分析），这三个中断的中断服务函数在 HAL 库提供的 文件中都有定义，对于正点原子不同的 STM32 开发板，对应了不同的文件，具体对应关系如下 表所示：

<table style="width:500px;"> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>正点原子的 STM32 系列开发板类型</td> 
   <td>中断服务函数所在文件</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>STM32F1</td> 
   <td>stm32f1xx_it.c</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>STM32F4</td> 
   <td>stm32f4xx_it.c</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>STM32F7</td> 
   <td>stm32f7xx_it.c</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>STM32H7</td> 
   <td>stm32h7xx_it.c</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

其中，SysTick 的中断服务函数在 delay.c 文件中已经定义了，并且 FreeRTOS 也提供了 SVC 和 PendSV 的中断服务函数，因此需要将 HAL 库提供的这三个中断服务函数注释掉，这里采用 宏开关的方式让 HAL 库中的这三个中断服务函数不加入编译，使用的宏在 sys.h 中定义，因此 还需要导入 sys.h 头文件，参照上表进行找到对应的文件进行修改，修改后的代码如下所示：

/*导入sys.h头文件*/
    #include "./SYSTEM/SYS/sys.h"
    
    #if(!SYS_SUPPORT_OS)
    void SVC_Handler(void)
    {
    }
    #endif
    
    
    #if(!SYS_SUPPORT_OS)
    void PendSV_Handler(void)
    {
    }
    #endif
    
    #if(!SYS_SUPPORT_OS)
    void SysTick_Handler(void)
    {
      HAL_IncTick();
    }
    #endif

最后，也是移植 FreeRTOS 要修改的最后一个地方，FreeRTOSConfig.h 文件中有如下定义： \#define configPRIO\_BITS \_\_NVIC\_PRIO\_BITS

我们需要将

#define __NVIC_PRIO_BITS 4U

修改成

#define __NVIC_PRIO_BITS 4

**5.6、可选步骤**

这个步骤是可选的，但是笔者强烈建议读者完成，因为在后续实验中会使用到，并且规范 工程。本小节可分为 3 个小部分，分别为修改工程目标名、移除 USMART 调试组件、添加定时 器驱动。

**1、修改工程目标名称**

将之前的基础工程名称修改成FreeRTOS

![e4eff8c942b8482cadd794a3d1c2010e.png][]

**2、移除 USMART 调试组件**

![4181fce099ad4eddbeb6fe91326cdc37.png][]

**3、添加定时器驱动**

由于在后续的实验中需要使用到 STM32 的基本定时器外设，因此需要向工程中添加定时 器的相关驱动文件。

**5.7、添加应用程序**

移植好 FreeRTOS 之后，当然要测试一下移植是否成功。在本步骤中，一共需要修改 1 个 文件并添加 2 个文件，修改的 1 个文件为 main.c，添加的 2 个文件为 freertos\_demo.c 和 freertos\_demo.h。对于 main.c 主要是在 main()函数中完成一些硬件的初始化，最后调用 freertos\_demo.c 文件中的 freertos\_demo()函数。而 freertos\_demo.c 则是用于编写 FreeRTOS 的相 关应用程序代码。

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
    #include "./SYSTEM/usart/usart.h"
    #include "./SYSTEM/delay/delay.h"
    #include "./BSP/LED/led.h"
    #include "./BSP/LCD/lcd.h"
    #include "./BSP/KEY/key.h"
    #include "./BSP/SRAM/sram.h"
    #include "./MALLOC/malloc.h"
    #include "freertos_demo.h"
    int main(void)
    {
     HAL_Init(); /* 初始化 HAL 库 */
     sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
     delay_init(72); /* 延时初始化 */
     usart_init(115200); /* 串口初始化为 115200 */
     led_init(); /* 初始化 LED */
     lcd_init(); /* 初始化 LCD */
     key_init(); /* 初始化按键 */
     sram_init(); /* SRAM 初始化 */
     my_mem_init(SRAMIN); /* 初始化内部 SRAM 内存池 */
     my_mem_init(SRAMEX); /* 初始化外部 SRAM 内存池 */
     
     freertos_demo(); /* 运行 FreeRTOS 例程 */
    }

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