基于特征和参数估计的方法实现驾驶员疲劳检测系统

偏执的太偏执、 2024-03-04 05:41 94阅读 0赞

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## 一、相关工作 ##

2018年CES Asia展会上，科大讯飞展示了他们的驾驶员疲劳检测系统。他们的系统能通过计算机视觉的方法，从摄像头中获取人脸朝向、位置、瞳孔朝向、眼睛开合度、眨眼频率、瞳孔收缩率等数据，并通过这些数据，实时地计算出驾驶员的注意力集中程度。我在现场体验了他们的系统，非常灵敏准确。

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## 二、总体思路 ##

受到科大讯飞DEMO的影响，我做本期末报告时，也希望使用这种基于特征检测、参数计算的方法。我认为，这种方法不是完全黑盒的（相比于纯CNN网络来训练图片），在可解释性上可能会好一些，此外，这种方法还能够检测并记录别的体征数据，这些体征数据也有许多挖掘价值。

我做的实验分为以下三步：

*  **通过图片特征点检测的方法获得人脸特征点（如眼、鼻、嘴、轮廓）**  
    这一步可以使用著名的dlib (King, 2018)来解决，有效果较好的已训练的模型：shape\_predictor\_68\_face\_landmarks.dat。使用它，可以得到68个人脸关键点。
 *  **预处理，通过68个关键点判断人脸的朝向、位置、眼睛开合度信息**  
    判断人脸朝向和位置的主要难度在于估计人脸的三维信息，若有三维信息，就可以用OpenCV的函数solvePnP，来计算出一个物体的朝向和位置。但是，因为单目摄像机的深度信息是缺失的，不能真正得到3d数据，所以在解人脸朝向时，需要配合一些人体测量学的统计数据（鼻根到人脸各个器官之间的距离）才行。眼睛开合度的计算比较简单，因为已经有特征点数据，所以计算眼皮之间的高度，除以眼角之间的宽度即可。为了增加特征点数量，减少遗漏掉的信息量，68个特征点也首尾相减（转换为位移），一并算入特征当中。  
    对第二步得到的6个人脸纬度信息、2个眼睛开合度信息，和68个特征点位移信息（每个特征点换为x、y位移两个feature），一幅图144个feature，放进LSTM神经网络中进行训练，并预测。
 *  **对图片进行人脸特征点位置检测**  
    人脸特征点检测用到了dlib，dlib有两个关键函数：dlib.get\_frontal\_face\_detector()和dlib.shape\_predictor(predictor\_path)。前者是内置的人脸检测算法，使用HOG pyramid，检测人脸区域的界限（bounds）。后者是用来检测一个区域内的特征点，并输出这些特征点的坐标，它需要一个预先训练好的模型（通过文件路径的方法传入），才能正常工作。

使用预训练好的模型shape\_predictor\_68\_face\_landmarks.dat，可以得到68个特征点位置的坐标，连起来后，可以有如图所示的效果（红色是HOG pyramid检测的结果，蓝色是shape\_predictor的结果，仅把同一个器官的特征点连线）。

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## 三、对特征点进行预处理，得到人脸6维信息、眼睛开合度 ##

疲劳驾驶打盹时，人脸会朝下垂，有时会轻微晃动，眼睛会微眯。这和人清醒时目光向前或略微向上，头部稳定转动很不一样。这是我们对疲劳驾驶直观的理解。这些信息放入LSTM网络里训练，让机器自动辨别这些信息，有可能能达到很好的效果。因此，从图片中采集这些信息很重要。

先讨论人脸6维信息的获得。如前文所述，单目摄像机不含有深度信息，单目的图像信息是无法估算人脸朝向的（因为相当于3维坐标投影到2维平面上，无法还原）。要把2维信息近似还原成3维信息，需要一些额外的信息（或先验知识），如人体测量学中的人脸五官平均距离 (Wikipedia, 2018)。

这里参考了一篇论文 (Lemaignan S. G., 2016)，和他的代码实现 (Lemaignan, 2018)。代码结合OpenCV和Wikipedia给出的人脸五官距离平均值，来对人脸进行建模。我基于作者的代码进行了改造，使其可以批量预处理数据集中的视频截图，并以数组的方式输出人脸6维信息数据。具体的改造和代码运行方法请看我提交的源码。

使用本算法批量处理数据集中的所有图片。处理完成之后，便额外得到了6维特征，效果如下：

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接下来，计算眼睛开合度信息。68特征点数据分布如图所示 (Rosebrock, 2017)：

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右眼开合度可以通过以下公式得到（左眼同理）：

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头部6维信息、加眼睛开合度两维信息，共8维信息。如果有可能，还应该采集瞳孔朝向、瞳孔收缩率等信息，但我并没有能成功。如前文所述，一副图片只抽8个特征，信息丢失可能比较多，因此，我把68个坐标点进行一下处理，也作为特征加进去。考虑到坐标本身意义并不大，坐标位移意义反而大一些，我把这些坐标点首尾相减，换算成了位移。一个位移有x、y两个分量，所以这又是136个特征。这样，预处理就完成了。把一张图抽取为144个和脸有关的feature，可以屏蔽掉许多图片细节，如光照、肤色、头的位置（和身高有关）、背景里窗帘的飘动……（尽管可能丢掉有用的信息）。更加重要的是，一张图片变为144个数字，大大简化了输入数据，每一帧输入数据变简单，就让处理帧和帧之间关系（时序信息）变得可能（计算量不至于过大）。

## 五、训练LSTM网络模型并进行分类 ##

我大学期间并没怎么接触过机器学习，所以这一步更多是依样画瓢，理解不深入。我进行了一些调查后，发现了LSTM网络，可以用来处理时序信息。我尝试了Tensorflow，但感觉还是比较难上手，后来切换到了Keras，用了Keras封装的更加高层、易懂的API。

Keras的LSTM层输入要求是三维的数据：（样本编号，时间帧编号(timestep)，特征向量），预处理完的数据正好是这样三维的，大多数的shape为：(?, 64, 144)。

我基本就是参考Keras文档中的示例代码，搭建了一个LSTM网络 (Keras, 2018)。在LSTM层后，添加了一层Dense层，模型就搭建完成了。

训练时，我跑了500个epoch，最终结果为：测试集上78.12%的正确率。而且因为把图片都抽成特征了，所以训练的速度非常快。效果还是比较可喜的。

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