OpenCV（四十四）：亚像素级别角点位置优化

╰+哭是因爲堅強的太久メ 2024-03-03 03:33 52阅读 0赞

#### 1.角点位置亚像素位置优化原理介绍 ####

亚像素优化的原理在于通过对初始角点位置的微小调整，利用更精确的灰度信息，来获取更准确的角点位置。传统的角点检测算法基于像素级别的灰度变化来定位角点，而亚像素优化则进一步利用图像灰度的局部变化进行更精细的插值，提高了角点位置的准确度。

#### 2.优化角点亚像素位置函数cornerSubPix() ####

> void cv::cornerSubPix( InputArray image,
> 
> InputOutputArray corners，
> 
> Size winSize，
> 
> Size zeroZone，
> 
> TermCriteria criteria
> 
> ）

*  image:输入图像，必须是CV 8U或者CV 32F的单通道灰度图像。
 *  corners: 角点坐标，既是输入的角点坐标又是精确后的角点坐标。
 *  winSize: 搜索窗口尺寸的一半，必须是整数。实际的搜索窗口尺寸比该参数的2倍大1。
 *  zeroZone: 搜索区域中间死区大小的一半，即不提取像素点的区域，(-1.-1)表示没有死区。
 *  criteria:终止角点优化迭代的条件。

#### 示例代码： ####

void cornerSubPix_f(Mat mat){
        //彩色图像转成灰度图像
        Mat gray;
        cvtColor(mat,gray,COLOR_BGR2GRAY);
        //提取角点
        int maxCorners=100;//检测角点数目
        double quality_level=0.01;//质量等级
        double  minDistance=0.04;//两个角点之间的最小欧式距离
        vector<Point2f> corners;
        goodFeaturesToTrack(gray,corners,maxCorners,quality_level,minDistance,Mat(),3, false);
       //计算亚像素级别角点坐标
       vector<Point2f> cornersSub=corners;//角点备份，防止被函数修改
       Size winSize=Size (5,5);
       Size zeroZone=Size(-1,-1);
       TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::EPS+TermCriteria::COUNT,40,0.001);
       cornerSubPix(gray,cornersSub,winSize,zeroZone,criteria);
       //输出初始化坐标和精细坐标
       for(size_t i=0;i<corners.size();i++){
           ostringstream ss;
           string str= to_string(i);
           str="第"+str+"个角点初始坐标：";
           ss<<str<<corners[i]<<"    精细后坐标："<<cornersSub[i]<<endl;
           LOGD("%s",ss.str().c_str());
       }
    }

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