配置在虚拟机下的ORB-SLAM3如何通过ROS将安卓手机作为传感器

待我称王封你为后i 2023-10-14 13:39 8阅读 0赞

#### 文章目录 ####

*  解决方法
 *  思路来源
 *  参考链接

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虚拟机系统：Ubuntu 18.04.06

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## 解决方法 ##

**1、编辑虚拟机设置**  
在网络适配器这块，选择桥接模式  
![在这里插入图片描述][b3005fcfa35243aa8e962b41a63febe9.png]  
不勾选物理网络连接状态也可以连接成功，关于复制物理网络连接状态则可以看看[这篇文章][Link 1]

**2、下载对应方式的APP至手机**

无线网连接：[app1][]  
热点方式：[app2][Link 1]

安装至手机后进入下一步

**3、开始连接**  
在虚拟机中打开终端，输入

roscore

打开ros  
（关于如何在Ubuntu下对ros进行安装配置可以看[这篇文章][Link 2]）

而后，**打开另一终端界面**  
输入

ifconfig

查看虚拟机当前的ip地址，下图中涂红部分即是![请添加图片描述][6dba6b04515f4b5ca5cc9dd335137153.png]  
打开手机上刚刚下载的这一软件，  
将界面中显示的

http://localhost:11311/

中的localhost替换为刚刚查看的ip地址，即可连接成功

接下去的内容，我就不做陈述了，

可以查看[这篇文章][app1]

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## 思路来源 ##

相关的文章中多次强调要让电脑和手机处在同一局域网下，或多或少知道宿主机和虚拟机的网络并不互通，加上下面这段话  
![在这里插入图片描述][d0be8e01cb834d04bd9b70b861fdfe28.png]  
突然领悟：似乎需要让宿主机和虚拟机处在同一网段下才可以成功

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## 参考链接 ##

[ORB-SLAM2 运行 —— ROS + Android 手机摄像头 ][ORB-SLAM2 _ _ ROS _ Android _]文章及其评论区  
[配置VMware令主机与虚拟机位于局域网同一网段][VMware]  
[VMware 虚拟机与宿主机在同一网段配置][VMware 1]

[b3005fcfa35243aa8e962b41a63febe9.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/b3005fcfa35243aa8e962b41a63febe9.png
[Link 1]: https://blog.csdn.net/gaoxin_gx/article/details/89526416
[app1]: https://blog.csdn.net/h_372101/article/details/108235178
[Link 2]: https://editor.csdn.net/md/?articleId=132100576
[6dba6b04515f4b5ca5cc9dd335137153.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/6dba6b04515f4b5ca5cc9dd335137153.png
[d0be8e01cb834d04bd9b70b861fdfe28.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/d0be8e01cb834d04bd9b70b861fdfe28.png
[ORB-SLAM2 _ _ ROS _ Android _]: https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12404730.html
[VMware]: https://blog.csdn.net/weixin_45467056/article/details/112930163
[VMware 1]: https://blog.csdn.net/qq_41360111/article/details/106543030#:~:text=%E9%85%8D%E7%BD%AE%E6%AD%A5%E9%AA%A4%201.%E7%BD%91%E7%BB%9C%E9%80%82%E9%85%8D%E5%99%A8%E9%80%89%E6%8B%A9%20%E5%8F%B3%E9%94%AE,%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%9C%BA%E5%90%8D%E7%A7%B0------%E8%AE%BE%E7%BD%AE------%E7%BD%91%E7%BB%9C%E9%80%82%E9%85%8D%E5%99%A8%20%E9%80%89%E6%8B%A9%E6%A1%A5%E6%8E%A5%E6%A8%A1%E5%BC%8F%20%E5%85%B6%E5%AE%9E%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E5%88%B0%E6%AD%A4%EF%BC%8C%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%9C%BA%E5%B7%B2%E4%B8%8E%E5%AE%BF%E4%B8%BB%E6%9C%BA%E5%9C%A8%E5%90%8C%E4%B8%80%E7%BD%91%E6%AE%B5%EF%BC%8C%E5%B1%80%E5%9F%9F%E7%BD%91%E5%86%85%E5%85%B6%E4%BB%96%E4%B8%BB%E6%9C%BA%E5%8F%AF%E8%AE%BF%E9%97%AE%EF%BC%8C%E5%90%8E%E9%9D%A2%E7%9A%84%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E6%98%AF%E4%B8%BA%E4%BA%86%E4%BF%9D%E8%AF%81%E5%AE%BF%E4%B8%BB%E6%9C%BA%E9%87%8D%E5%90%AF%E5%90%8E%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%9C%BA%E7%BD%91%E7%BB%9C%E6%AD%A3%E5%B8%B8%E8%BF%9E%E6%8E%A5%202.%E8%99%9A%E6%8B%9F%E7%BD%91%E7%BB%9C%E7%BC%96%E8%BE%91