ROS：发布者(topic)模板(C++版)

亦凉 2023-10-14 10:21 39阅读 0赞

// 基础头文件
    #include <ros/ros.h>
    
    // 消息类型头文件
    #include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h>
    
    int main(int argc, char **argv)
    {
        
        // 1. 初始化ROS节点
        ros::init(argc, argv, "node_name");
        // 2. 创建节点句柄
        ros::NodeHandle n;
        // 3. 创建Publisher 
        ros::Publisher topic_pub;
        // 4. 发布名为/topic_name的topic，消息类型为geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped，队列长度10
        topic_pub = n.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/topic_name", 10);
        // 5. 填充数据，这里以geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped的数据格式为例，根据需求自信更换
        geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped initpose_msg;
        initpose_msg.header.frame_id = "map";
        initpose_msg.header.stamp = ros::Time::now();
        initpose_msg.pose.pose.position.x = 0;
        initpose_msg.pose.pose.position.y = 0.75;
        initpose_msg.pose.pose.position.z = 0;
        initpose_msg.pose.pose.orientation.x = 0;
        initpose_msg.pose.pose.orientation.y = 0;
        initpose_msg.pose.pose.orientation.z = 0;
        initpose_msg.pose.pose.orientation.w = 1;
        // 6. 日志提醒发布消息
        ROS_INFO("/topic_name Publish successfully!!!");
        // 7. 设置循环的频率，下面是10HZ = 0.1s
        ros::Rate loop_rate(10);
    	// 8. 循环模板，开始发布
        while (ros::ok())
    	{
        
            initpose_pub.publish(initpose_msg);
    	    loop_rate.sleep(); // 这个一定要有！！！
    	}
        return 0;
    }

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