ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决

客官°小女子只卖身不卖艺 2023-10-13 03:51 13阅读 0赞

### 1、报错信息 ###

首先catkin\_make编译功能包没有任何问题，100%生成目标文件，但是报了警告：库文件libmyslam.so需要的是libopencv\_core.so.3.4，可能会与libopencv\_core.so.3.2冲突。根据工程经验，警告不用管，直接运行完事。

[100%] Linking CXX executable /home/dzh/Demo/VO/devel/lib/ros_vo/run_vo
    /usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.4, needed by /home/dzh/Demo/VO/src/ros_vo/lib/libmyslam.so, may conflict with libopencv_core.so.3.2
    /usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.4, needed by /usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.5, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.2
    /usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.3.4, needed by /usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.5, may conflict with libopencv_imgproc.so.3.2
    [100%] Built target run_vo

roscore、rosrun之后出现核心已转储的报错。查找报错分析是cv\_bridge默认调用的是ros自带的OpenCV版本3.2.0，我本地安装的是OpenCV3.4.5，在功能包下的CMakeLists.txt中找的package也是3.4.5，所以导致cv\_bridge报错。

OpenCV Error: Bad argument (Unknown interpolation method) in resize, 
    file /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp, line 3367
    terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
    what():  /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp:3367: 
    error: (-5) Unknown interpolation method in function resize
    已放弃 (核心已转储)

### 2、解决方法 ###

1、首先，需要下载[cv\_bridge][cv_bridge]工程，只需要其中的`cv_bridge`文件夹。

![在这里插入图片描述][7c5b964d315e44c5b019e66e5f840796.png_pic_center]2、放到你的工程src目录下，它就相当于一个功能包。

修改cv\_bridge/CMakeLists.txt文件中工程的名称：

project(cv_bridge)   改为   project(cv_bridge_1)

修改cv\_bridge/package.xml中的包名称：

<name>cv_bridge</name>  改为  <name>cv_bridge_1</name>

修改cv\_bridge/CMakeLists.txt文件中需要的OpenCV版本，改成你本地的版本：

find_package(OpenCV 3.4.5 REQUIRED
      COMPONENTS
        opencv_core
        opencv_imgproc
        opencv_imgcodecs
      CONFIG
    )

3、然后在你的工程根目录/src下进行catkin\_make编译功能包。

![在这里插入图片描述][4ef231d6237745bc921c4b3fbf167d91.png_pic_center]  
4、在devel/lib目录下会生成libcv\_bridge\_1.so文件，这就是我们需要的库文件，它现在用的不再是ros自带的OpenCV了。

![在这里插入图片描述][e2a3c5926e1845369a93a2edd71cfa60.png_pic_center]  
我们在自己的功能包下新建lib目录，放入上面这个`libcv_bridge_1.so`共享库，然后在include中放入`cv_bridge`的头文件。

![在这里插入图片描述][b75a0f02ddb04a0189bb149c1ad06f4e.png_pic_center]  
5、开始重中之重——修改自己的功能包下的CMakeLists.txt。

*  去掉原先查找的cv\_bridge库。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp
      rospy
      std_msgs
      sensor_msgs
      image_transport 
      message_generation
    )

*  添加头文件路径include

include_directories(
      include
      ${
        catkin_INCLUDE_DIRS}
    )

*  包含目录lib

link_directories(
      lib
      ${
        catkin_LIB_DIRS}
    )

*  链接库文件libcv\_bridge\_1.so

target_link_libraries(run_vo
      ${
        catkin_LIBRARIES}
      ${
        OpenCV_LIBS}
      libcv_bridge_1.so
    )

6、重新catkin\_make，然后rosrun即可成功运行，再无核心转储的报错。

![在这里插入图片描述][f6cc8994102e4f56b60f0c636fcebeaa.png_pic_center]

> 探索了1小时，试了多种方法，最后总结出自己的一套方法。

[cv_bridge]: https://github.com/ros-perception/vision_opencv
[7c5b964d315e44c5b019e66e5f840796.png_pic_center]: https://img-blog.csdnimg.cn/7c5b964d315e44c5b019e66e5f840796.png#pic_center
[4ef231d6237745bc921c4b3fbf167d91.png_pic_center]: https://img-blog.csdnimg.cn/4ef231d6237745bc921c4b3fbf167d91.png#pic_center
[e2a3c5926e1845369a93a2edd71cfa60.png_pic_center]: https://img-blog.csdnimg.cn/e2a3c5926e1845369a93a2edd71cfa60.png#pic_center
[b75a0f02ddb04a0189bb149c1ad06f4e.png_pic_center]: https://img-blog.csdnimg.cn/b75a0f02ddb04a0189bb149c1ad06f4e.png#pic_center
[f6cc8994102e4f56b60f0c636fcebeaa.png_pic_center]: https://img-blog.csdnimg.cn/f6cc8994102e4f56b60f0c636fcebeaa.png#pic_center