2D下利用PCL获取文件夹下所有pcd文件中的点云二维坐标

心已赠人 2023-10-10 19:28 53阅读 0赞

#### 整体实现思路是：首先获取文件夹下所有文件名，然后遍历打开文件用PCL从中获取坐标 ####

### 程序所需头文件： ###

#include <iostream>
    #include <sys/types.h>
    #include <dirent.h>
    #include <vector>
    #include <cstring>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
    #include <pcl/point_types.h>
    #include <ros/ros.h>

// function：获取路径下所有文件名，存在filenames中
    void getFiles(string path, vector<string>& filenames)
    {
        
    	DIR *pDir;
        struct dirent* ptr;
        if(!(pDir = opendir(path.c_str()))){
        
            cout<<"Folder doesn't Exist!"<<endl;
            return;
        }
        while((ptr = readdir(pDir))!=0) {
        
            if (strcmp(ptr->d_name, ".") != 0 && strcmp(ptr->d_name, "..") != 0){
        
                filenames.push_back(path + "/" + ptr->d_name);
        	}
        }
        closedir(pDir);
    }

// function：读取整个文件夹下pcd文件，通过PCL将其中的坐标存储在position_x和position_y中
    void Get_position_data(float *position_x, float *position_y, int &position_num) {
        
        string filePath = "/home/user/pcd";   // 待读取文件夹路径
        vector<string> files;
        //获取该路径下的所有文件
        getFiles(filePath, files);
        for (int i=0; i<(int)files.size(); i++) {
        
            pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    
    	    if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(files[i], *cloud)==-1) {
          //*打开点云文件 
    		    PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
    		    return ;
    	    }
            for(size_t t=0; t<cloud->points.size(); ++t) {
        
                position_x[position_num] = cloud->points[t].x;
                position_y[position_num] = cloud->points[t].y;
                position_num++;
            }
        } 
        return ;
    }

### 使用方式：调用Get\_position\_data()即可 ###