ubuntu18.04安装ROS Melodic

ゝ一世哀愁。 2023-10-01 10:31 30阅读 0赞

关于ubuntu18.04的虚拟机镜像，这里提供网盘资源：[https://pan.baidu.com/s/1\_Mb0nqYBl0CZ5uCnU-FA5A ][https_pan.baidu.com_s_1_Mb0nqYBl0CZ5uCnU-FA5A]，密码2022

主要步骤可参照：[https://blog.csdn.net/qq\_44830040/article/details/106049992][https_blog.csdn.net_qq_44830040_article_details_106049992]

我执行过程中会有几个报错，进行下改正：

### 1.首先(更新于20221117)： ###

// 1.Setup your sources list：
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    // 2.Set up your keys 
    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
    // 3.Run 
    sudo apt update
    // 4.Install your ros version 
    sudo apt install ros-melodic-desktop-full

### 2.执行如下命令： ###

sudo apt install python-rosdep

如果不执行这个，rosdep init时会报错，报错信息如下：

-bash: rosdep: command not found

### 3. rosdep init，执行如下命令： ###

sudo rosdep init

### 4. rosdep update ###

现在进行rosdep update的时候修改/etc/hosts已经不太好使了，选择用[这篇文章][Link 1]的方法，增加网址可解决问题(更新于2022.11.17)：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources\_list.py：该函数名为download\_rosdep\_data，修改内容：url=“https://ghproxy.com/”+url  
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/\_\_ init \_\_.py里面的DEFAULT\_INDEX\_URL，修改内容：DEFAULT\_INDEX\_URL = ‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’  
以下指定行处URL前加入：https://ghproxy.com/  
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro\_support.py 36行  
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources\_list.py 72行  
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行  
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest\_provider/github.py 68行 119行  
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro\_support.py 第204行，修改内容：gbpdistro\_url = “https://ghproxy.com/” + gbpdistro\_url

配置完成后执行：

rosdep update

### 5. 添加ros环境变量及安装相关ros依赖 ###

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

**其实ROS几个版本安装的操作步骤都差不多(只有ros-melodic-desktop-full的随版本变化)，遇到的问题也差不多，可以以此作为一个通用的安装模板**

安装成功小乌龟的测试命令：

roscore
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key

[https_pan.baidu.com_s_1_Mb0nqYBl0CZ5uCnU-FA5A]: https://pan.baidu.com/s/1_Mb0nqYBl0CZ5uCnU-FA5A
[https_blog.csdn.net_qq_44830040_article_details_106049992]: https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992
[Link 1]: https://blog.csdn.net/jiesunliu3215/article/details/119108730