Intel Realsense D435i各类标定教程

小灰灰 2023-09-30 11:58 13阅读 0赞

在之前的实验中用到了realsense-D435i，为了提高精度使用之前必须要进行标定。本篇文章就介绍下各类标定方法。因为我最终的目的是完成IMU和双目的联合标定，整个流程都是围绕整个目的展开的。过程中包括：RGB标定、单目标定、IMU标定、双目标定、IMU-双目标定  
  标定使用了kalibr标定库，整篇参考了系列博客：[路径规划\_Nankel Li的博客-CSDN博客][Nankel Li_-CSDN]。具体的内容可以去看这个，但在实现中还是有所不同（特别是标黄色的注意部分）。在此做下记录希望能够帮助到各位。

### 第一步 环境配置： ###

参考：[D435i标定摄像头和IMU笔记一（配置环境篇）\_Nankel Li的博客-CSDN博客][D435i_IMU_Nankel Li_-CSDN]

注：最后一个命令改为：

kalibr_create_target_pdf --type checkerboard --nx 5 --ny 8 --csx 0.045 --csy 0.045

会在~/kalibr\_workspace生成PDF文件，就是标定板文件

### 第二步，RGB标定 ###

参考：[D435i标定摄像头和IMU笔记二（RGB摄像头标定篇）\_Nankel Li的博客-CSDN博客][D435i_IMU_RGB_Nankel Li_-CSDN]

注：rosbag包录制的时候要用到标定板文件，打开rviz，用摄像头对齐然后开始录制，录制一段时间之后，有成功的显示为止，在~/calib\_data/camera\_calib下生成三个文件

### 第三步：IMU标定 ###

参考：[D435i标定摄像头和IMU笔记三（IMU标定篇）\_Nankel Li的博客-CSDN博客\_d435i imu标定][D435i_IMU_IMU_Nankel Li_-CSDN_d435i imu]

选择的方法是：港科大imu\_utils进行标定  
注：ceres-solver安装教程参考：  
[在linux ubuntu18.04版本中安装ceres solver\_YMWM\_的博客-CSDN博客\_linux安装ceres][linux ubuntu18.04_ceres solver_YMWM_-CSDN_linux_ceres]  
注：执行launch文件,出现wait for imu data，再执行rosbag回放，再等待一下，会有结果。录制rosbag要至少两个小时，计算参数也要至少两个小时。这个录制rosbag可以不对齐标定板，静置录制环境即可。

### 第四步：进行双目标定 ###

参考：[D435i标定摄像头和IMU笔记二-2（RGB+双目多摄像头标定篇）\_Nankel Li的博客-CSDN博客\_d435是双目吗][D435i_IMU_-2_RGB_Nankel Li_-CSDN_d435]

注：原文中关闭结构光的步骤说的不是很明确，可以参考这篇：[Realsense D435i关闭IR结构光\_Hecttttttttt的博客-CSDN博客][Realsense D435i_IR_Hecttttttttt_-CSDN]。需要注意下新版的界面现在是下面这样的(设置emitter\_enabled为off(0)即可)：![在这里插入图片描述][watermark_type_d3F5LXplbmhlaQ_shadow_50_text_Q1NETiBARFdRWQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]  
注：如果只想要双目的话，可以不管那个color话题。采集rosbag数据时要对准标定板checkboard进行采集，否则会报错无法提取corners错误。采集角点时对齐的三个轴是下面这三个：![在这里插入图片描述][watermark_type_d3F5LXplbmhlaQ_shadow_50_text_Q1NETiBARFdRWQ_size_16_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]  
注：realsense默认双目是不开的，所以为了有infra1和infra2话题，要设置下rs\_camera.launch。设置如下：

报错：  
信息如下：

error:Cameras are not connected through mutual observations, please check the dataset. Maybe adjust the approx. sync. Tolerance

解决：https://blog.csdn.net/DarlingXXY/article/details/119563632

### 第五步：进行双目IMU联合标定 ###

参考：[D435i标定摄像头和IMU笔记四-2（双目摄像头与IMU联合标定篇）\_Nankel Li的博客-CSDN博客][D435i_IMU_-2_IMU_Nankel Li_-CSDN]

注：还是要对齐标定板录制rosbag文件  
报错：

[ERROR] [1648369950.616657]: Optimization failed!

解决：https://blog.csdn.net/qq\_38337524/article/details/115589796

无关参考：[我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，什么烧写升级固件，更改分辨率帧率，标定，发布IMU数据等等\_TYINY的博客-CSDN博客\_d435i 使用][D435i_IMU_TYINY_-CSDN_d435i]

[Nankel Li_-CSDN]: https://blog.csdn.net/qq_35616298/category_11016810.html
[D435i_IMU_Nankel Li_-CSDN]: https://blog.csdn.net/qq_35616298/article/details/116171823
[D435i_IMU_RGB_Nankel Li_-CSDN]: https://blog.csdn.net/qq_35616298/article/details/116174615
[D435i_IMU_IMU_Nankel Li_-CSDN_d435i imu]: https://blog.csdn.net/qq_35616298/article/details/116190164
[linux ubuntu18.04_ceres solver_YMWM_-CSDN_linux_ceres]: https://blog.csdn.net/YMWM_/article/details/101601345
[D435i_IMU_-2_RGB_Nankel Li_-CSDN_d435]: https://blog.csdn.net/qq_35616298/article/details/118485375
[Realsense D435i_IR_Hecttttttttt_-CSDN]: https://blog.csdn.net/Hanghang_/article/details/103612300
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[D435i_IMU_-2_IMU_Nankel Li_-CSDN]: https://blog.csdn.net/qq_35616298/article/details/118489377
[D435i_IMU_TYINY_-CSDN_d435i]: https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/118959961