VTD 坐标系与 R&S100B(WGS84坐标系) 对齐

古城微笑少年丶 2023-03-13 02:07 18阅读 0赞

# 1.WGS84坐标系（地球坐标系，国际通用坐标系） #

在 R&S100B通信协议中（X,Y）来标识坐标点

（31.158335°N，121.816866°E）

南北                    东西

其中X标定了南北方向，Y标定了东西方向

# 2.VTD坐标系 #

需要通过VTD界面映射出相同的GNSS模拟界面，需要保证方向一致（即地图指向一致，上北下南）。

即VTD中车辆向南北方向行驶，其改变的坐标是y；向东西方向行驶，其改变的坐标是x。

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图中GNSS模拟器向北运动（X↑，Y-）,VTD（x-,y↑）

# 3.对齐 #

故WSG64坐标系（X,Y）与 VTD坐标系（x,y）有如下关系

X= k1*y;//k1为附近地区系数
    Y= k2*x;//k2为附近地区系数

# 4.简单对齐 #

在经线上，纬度每差知1度,实地距离大约为111千米；

在纬线上，经度每差1度,实际距离为111×cosθ千米。（其中θ表示该纬线的纬度.在不同纬线上,经度每差1度的实际距离是不相等的道）。

[![format_png][]][format_png 1]

不妨将坐标置于赤道上，消除cosΘ的影响。即（0°N，110°E）-> 即VTD中（0，0）点假设为（0°N，110°E）。

即可以用1°=111.1232143209744km来进行计算。

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其中（X,Y）为WGS84坐标系，（x，y）为VTD坐标系

//ddd.dddddd 十进制纬度
    //0->0.0001 N  11.11232143209744
    X = (item->base.pos.y / (11.11232143209744 * 10000)) + 0;
    //dd.dddddd  十进制经度
    //110.0001->110 E 11.11232143209744
    Y = (item->base.pos.x / (11.11232143209744 * 10000)) + 110;

# 5.简单映射-中国上海 #

若VTD中车辆运动幅度不大，可以将（0°N，110°E）映射到上海（30°N，120°E）。

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//ddd.dddddd 十进制纬度
    //30->30.0001 N  11.1119164265053
    X = (item->base.pos.y / (11.1119164265053 * 10000)) + 30;
    //dd.dddddd  十进制经度
    //120.0001->120 E 9.622968073755594
    Y = (item->base.pos.x / (9.622968073755594 * 10000)) + 120;

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[format_png]: /images/20230312/2e2b9c9dee8348099638c2fa398474fc.png
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