g2o_viewer

短命女 2023-03-04 04:29 12阅读 0赞

### g2o\_viewer ###

*   *  0.引言
     *  1.安装
     *  2.运行

## 0.引言 ##

默认安装可能不会安装`g2o_viewer`.

## 1.安装 ##

依赖项：

sudo apt-get install libeigen3-dev
    sudo apt-get install libsuitesparse-dev
    sudo apt-get install libqt4-dev
    sudo apt-get install qt4-qmake
    sudo apt-get install libqglviewer-qt4-dev

其他正常安装就是了。

## 2.运行 ##

在`**.g2o`文件路径下：`g2o_viewer **.g2o`

报错：

g2o_viewer: error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory

安装的时候可以看见：

-- Installing: /usr/local/lib/libg2o_viewer.so

g2o库文件是安装在`/usr/local/lib/`，但是系统环境变量查找的是`/usr/local`，所以找不到。

解决：  
（1）新建文件：`/etc/ld.so.conf`，可以先查看是否已经存在，若有，更改权限即可；  
（2）在文件中添加：`/usr/local/lib`；  
（3）生效配置文件：`sudo ldconfig`.

再次运行：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZiXzk0MTIxOQ_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

可以看出已经成功加载了g2o文件，但是显示有错误，目前还不知道是我文件的错误还是g2o\_viewer的错误。后更。更新：是我的数据有问题。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZiXzk0MTIxOQ_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]  
加入回环检测：

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZiXzk0MTIxOQ_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZiXzk0MTIxOQ_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20230208/9a4e33a033944d6ba853d99186959be0.png
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