Aubo i5真机 ros - melodic 版驱动下载 [ 驱动下载 ]

亦凉 2023-02-27 08:24 5阅读 0赞

#                            Aubo i5真机melodic 驱动下载 #

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE1MjA0MTc5_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

### **melodic源码下载,官网未更新 ros - melodic 版驱动,此驱动是优化后的,经过测试可正常运行;** ###

链接：https://pan.baidu.com/s/1_bIVj5Wa_EDGM1X9_--RiA 
    提取码：m2dh
    下载至自己的工程的src目录下

industrial依赖安装

sudo apt-get install ros-melodic-industrial-*

ros项目依赖安装

cd ~/workspace/ros_work5/src
    rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

上一条指令报错的话就执行这条:

rosdep install -y --from-paths ~/workspace/ros_work5/src --ignore-src -r

安装完成后有保错就多几次catkit\_make;

## 可视化环境 ##

roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launch

## 真机环境 ##

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.22.27

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### kinetic源码下载 ###

https://github.com/lg609/aubo_robot.git

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# 使用anaconda创建虚拟环境OpenCV安装     #

1. ubuntu 把pip也换成国内源

mkdir ~/.pip
     
    cd ~/.pip
     
    touch pip.conf
     
    sudo nano ~/.pip/pip.conf

打开pip.conf 文件后，添加以下内容:

global]
     
    index-url =  http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
     
     
     
    [install]
     
    trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

更新一下：

sudo apt-get update

2.下载 与安装anaconda

自己百度!

3.使用anaconda创建虚拟环境 2和3版本都可以,但是安装opencv时要注意版本号;

# 1.
    export PATH=~/anaconda3/bin:$PATH
     
    # 2. 创建虚拟环境
    conda create -n opencvenv python=3.7
     
    # 3. 激活新创建的环境
    source activate
    source deactivate
    conda activate opencvenv
     
    # 4. 安装opencv-python
    conda install opencv==3.4.2
     
    
    # 5. 这时我们还需要安装扩展包
    pip install opencv-contrib-python==3.4.2.17
    上面报错就用下面这行 后面的版本跟上; 不跟版本默认最新的,最新的没试过可能存在问题
    pip install --user -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-contrib-python==3.4.2.17
    
    # 6. sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
    
    # 7. 可能会出现下面问题：
    QObject::moveToThread: Current thread (0x55fd81f67a60) is not the object's thread (0x55fd820ef150). Cannot move to target thread (0x55fd81f67a60)
      执行： conda install pyqt 可以就绝上述问题 
    pycharm中如果编写代码没有提示，可以考虑将工程下面的.idea文件删除，再重新打开pycharm
    # 采用这种方式安装,在当前版本中会出现如下异常
    The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function 'cvShowImage'

**如果 报conda 不存在: **

1.控制台执行这个 export PATH=~/anaconda3/bin:$PATH

2.也可以在pychram 中的控制台中执行,但前提是要配编译环境,编译环境配置在最下面

**安装jupyter notebook**

conda install jupyter notebook

安装jupyter notebook的代码提示功能

pip install jupyter_contrib_nbextensions
    
    //上一行报错就用这行代替
    pip install --user -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple  jupyter_contrib_nbextensions

jupyter contrib nbextension install --user --skip-running-check

启动jupyter notebook

jupyter notebook

点开 Nbextensions 的选项，并勾选 Hinterland

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