roslaunch与param使用

深碍√TFBOYSˉ_ 2023-02-24 15:29 10阅读 0赞

param:

# Param基本功能 #

## 什么是Param[¶][Link 1] ##

`Param`是`Parameters`的简写，意为参数。在ROS种，起到的作用是节点间共享数据。

实现的原理是将需要共享的数据存放到`ROS Master`中，这样所有的节点都可以访问。

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## 存储规范[¶][Link 2] ##

Param存储数据遵循的是YAML规范。

如果去简单的理解，可以认为是一个`key` `value`的组合，`key`是string类型，`value` 的类型可以有多种。

value的类型有:

*  integer: 整数类型
 *  boolean: bool类型
 *  double: 小数类型
 *  list: 集合列表类型
 *  map: 字典类型
 *  binary: 二进制数据类型

## 命令行工具[¶][Link 3] ##

ROS 提供了命令行工具，供我们对`Param`进行操作。

### 查询操作[¶][Link 4] ###

rosparam list

通过`list`命令，可以查询出当前所有可共享的参数。

/rosdistro
    /roslaunch/uris/host_ubuntu__40479
    /rosversion
    /run_id

### 获取操作[¶][Link 5] ###

rosparam get /run_id

Tip

通过`get`命令可以获取要获取的值

### 设置操作[¶][Link 6] ###

rosparam set /run_id aaa

Tip

通过`set`命令可以修改参数的值

### 删除操作[¶][Link 7] ###

rosparam delete /run_id

Tip

可以产出对应的key

### 导出Param[¶][Link 8] ###

rosparam dump abc.yml

Tip

`dump`命令可以把当前的param导出为一个文件

### 导入Param[¶][Link 9] ###

rosparam load abc.yml

Tip

`load`命令可以把`yml`文件导入到param中

API使用  
前言¶  
我们在开发过程中，通常在API层级中是需要操作Param数据的，并且通Param进行数据操作

C++操作Param¶
    获取所有参数名称¶
    
    vector<string> names;
    if(node.getParamNames(names)) {
        for(string name : names) {
            ROS_INFO(name);
        }
    }
    获取参数的值¶
    
    node.getParam(name);
    设置参数的值¶
    
    node.setParam(name, value);
    判断参数是否存在¶
    
    node.hasParam(name)
    Python操作Param¶
    获取所有参数名称¶
    
    names = rospy.get_param_names()
    获取参数的值¶
    
    rospy.get_param(name)
    设置参数的值¶
    
    node.set_param(name, value);
    判断参数是否存在¶
    
    node.has_param(name)

代码:

c++

/*-------------------------- 设置param --------------------------*/
        node.setParam("/heihei",123);
        /*-------------------------- param --------------------------*/
        //获取所有的param
        //定义vector保存所有的param的名字
        vector<string> names;
        string value;
        int a;
        node.getParam("heihei",a);
        ROS_INFO_STREAM("HEIHEI----"<<a);
    
    //    node.getParam("/turtlesim/background_b",value);
    //    ROS_INFO_STREAM("turtlesim  key----------------- "<<value);
        //获取所有的param的名字
        if (node.getParamNames(names)) {
            //获取每一个key:value
            for (string ele:names) {
                ROS_INFO_STREAM("names----"<<ele);
                //前提 需要知道当前数据类型
    
    //            //定义value
    //            string value;
    //            if(node.getParam(ele,value)){
    //                ROS_INFO_STREAM("key "<<ele<<"  value  "<<value);
    //            }
            }

python:

#!/usr/bin/env python
    # coding:utf-8
    import rospy
    import sys
    
    if __name__ == '__main__':
        # 创建节点
        rospy.init_node("param_node_py")
        rospy.loginfo('param----- py ---- {}'.format(sys.argv))
        result = rospy.get_param_names()
        for ele in result:
            value = rospy.get_param(ele)
            rospy.loginfo(value)
    
        rospy.spin()

# **launch:** #

启动: launch

roslaunch demo\_tf config.launch

**URDF与xacro 制作模拟仿真 启动配置**

启动: 仿真  
 roslaunch demo\_tf config.launch mode:=geometry\_box.urdf 后面参数自己改,不传的话默认geometry\_box.urdf

[Link 1]: http://robot.czxy.com/docs/ros/config/param/#param
[format_png]: /images/20230209/f45a42d200354cd795fa9d4d0daa16f8.png
[Link 2]: http://robot.czxy.com/docs/ros/config/param/#_1
[Link 3]: http://robot.czxy.com/docs/ros/config/param/#_2
[Link 4]: http://robot.czxy.com/docs/ros/config/param/#_3
[Link 5]: http://robot.czxy.com/docs/ros/config/param/#_4
[Link 6]: http://robot.czxy.com/docs/ros/config/param/#_5
[Link 7]: http://robot.czxy.com/docs/ros/config/param/#_6
[Link 8]: http://robot.czxy.com/docs/ros/config/param/#param_1
[Link 9]: http://robot.czxy.com/docs/ros/config/param/#param_2