【CoppeliaSim】Vrep与Python实现联合控制的通讯问题

柔情只为你懂 2023-01-23 13:48 170阅读 0赞

本文主要介绍如何将CoppeliaSim与Python联合起来进行仿真，

针对于他们直接的联合控制进行配置。

--------------------

# 一、The B0-based remote API #

这是官方对两个API的说明：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
链接：[https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiOverview.htm][https_www.coppeliarobotics.com_helpFiles_en_remoteApiOverview.htm]

**基于B0的远程API**：这表示远程API的第二个版本。 它基于BlueZero中间件及其CoppeliaSim的接口插件。 与传统的远程API相比，它更易于使用且更具灵活性，最重要的是，它易于扩展。 目前，它支持以下语言：C ++，Java，Python，Matlab和Lua。

**旧版远程API（或简称为远程API）**：这表示远程API的第一个版本。 与基于B0的远程API相比，它相对较轻并且具有更少的依赖性。 但是，它不那么直观，也不灵活，并且很难扩展。 它支持以下语言：C / C ++，Java，Python，Matlab，Octave和Lua。

**这里说明一下为什么要用新版的API**：  
1 使用旧版API时，会发现sim库中不存在某些函数。例如：根据物品handle获取物品的名称的函数。  
2 新库有些函数能比旧库返回更多的参数。

--------------------

# 二、具体操作 #

![在这里插入图片描述][20210715110619504.png]  
链接：[https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApiOverview.htm][https_www.coppeliarobotics.com_helpFiles_en_b0RemoteApiOverview.htm]

分为**客户端**和**服务端**两部分，客户端就是我们使用的外部应用，这里使用**Python**进行控制；客户端就是**CoppeliaSim**。

## 2.1 服务端 ##

![在这里插入图片描述][20210715111250787.png]  
链接：[https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApiServerSide.htm][https_www.coppeliarobotics.com_helpFiles_en_b0RemoteApiServerSide.htm]

*  **方式一：**  
    启动附加脚本simAddOnScript-b0RemoteApiServer.lua：您可以在菜单栏\[Add-ons-> B0RemoteApiServer\]中手动启动它，也可以在CoppeliaSim启动时自动启动它（在这种情况下，将附加组件重命名为 simAddOnScript\_b0RemoteApiServer.lua）。 附加脚本为所有场景提供了基于B0的远程API功能，而不会中断。
 *  **方式二：**  
    将模型Model browser / tools / B0 remote Api server.ttm拖放到特定场景中：这样，基于B0的远程API功能将仅适用于该特定场景。

我们采用方式二：  
![在这里插入图片描述][20210715145850313.png]

拖进场景内，会自动链接，暂时先不管。

按下图进行操作，点开b0RemoteApiServer设置界面，记住节点名和通道名。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]

## 2.2 客户端 ##

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]  
链接：[https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApiClientSide.htm][https_www.coppeliarobotics.com_helpFiles_en_b0RemoteApiClientSide.htm]

*  为Python安装MessagePack：pip install msgpack
 *  复制python文件到项目目录下：官方文档内的路径有问题，真实路径为：`安装目录\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\b0RemoteApiBindings\python`  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]
 *  复制依赖文件到项目目录下：依赖路径为`安装路径\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu`  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]  
    注意：以上的文件与我们的项目场景文件.ttm都是在一个目录下。

## 2.3 连接 ##

启动服务端。（在2.1步骤中，只要将B0RemotApiServer拖入场景内就会自动启动）  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]  
修改Python测试文件，打开`testing.py`，修改节点名和通道名（上面刚刚记录过的）。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 6]  
运行`testing.py:`  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 7]  
如果出现connected，说明连接成功。

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221004/f490f7eb8ca047dda68730cc80d85d45.png
[https_www.coppeliarobotics.com_helpFiles_en_remoteApiOverview.htm]: https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiOverview.htm
[20210715110619504.png]: /images/20221004/0e5d1290311f4ac7ae8146377a0a57e0.png
[https_www.coppeliarobotics.com_helpFiles_en_b0RemoteApiOverview.htm]: https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApiOverview.htm
[20210715111250787.png]: /images/20221004/fda5992eba164a8cbec9c5c315bfd2fb.png
[https_www.coppeliarobotics.com_helpFiles_en_b0RemoteApiServerSide.htm]: https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApiServerSide.htm
[20210715145850313.png]: /images/20221004/12262bd871614bb095f3a06bd74a095d.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221004/fd3a38b3941b4d319b9318a9e3e9d83b.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20221004/ec1578f16a884ed7bab66e3fd46cc0f4.png
[https_www.coppeliarobotics.com_helpFiles_en_b0RemoteApiClientSide.htm]: https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApiClientSide.htm
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]: /images/20221004/1a2cd8ab4a764e24ab6fc5fe92bf2022.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]: /images/20221004/bf3981f676274a998a6b22597ad35739.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]: /images/20221004/77489fd884224df4a9465b582fda91e5.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 6]: /images/20221004/19b55cd23d784a68931a758cbd092b5d.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NlZV9TdGFy_size_16_color_FFFFFF_t_70 7]: /images/20221004/5b9bc6b8dce34809bb0f006fe46245d0.png